今日なにげなく Youtube をクリックしたら「ただいま再生中」のところに「ロボット vs プロレスラー」が !!先日の国際ロボット展2009Gの時に行われたRGCタイトルマッチの動画です、まさかこのコーナーにキングカイザーが掲載されるタイミングに遭遇するとは、、、こんな偶然ってあるんですね!? 激しくビックリしました
YouTubeによると
「ただいま再生中」は多くのユーザーから現在視聴されている動画の一覧を表示します。皆さんの視聴動向が反映されます。
との事です
でも、当事者１人としてこの動画がピックアップされるのはあまり本意ではありません
なぜなら動きがショボイから、、、(T^T) 実は、この試合の前に行われたGP戦ファイナルの決勝戦でキングカイザーは故障していました。 右足の股ロール軸が完全にロックしていて、足が開かなくなっていたのです。その為に全般的に足を引きずるような動作になるわ、起き上がりは出来ないわ、で散々でした。
ところで、この動画を撮ってアップして頂いたのはどなたなんでしょう!? ...んっ!? HNから推測すると、もしかして○△さん??
先月のGP最終戦に出場した 真 Great King Kizer のデータをMECHANIC FILEに追加しました。
ついに全長が１メートルを超えた MARU Family 最大の機体です
影木さんのGetRobo(英語版)で取り上げて頂いたせいで、各所でピックアップされているようです(影木さんご本人がわざわざお知らせ下さいました。 ありがとうございます > 影木さん)
http://www.botjunkie.com/2009/12/10/worlds-first-match-between-human-pro-wrestler-and-robot/
http://botropolis.com/2009/12/human-wrestles-robot/
http://gizmodo.com/5423850/worlds-first-robot-vs-human-pro-wrestling-match-ends-in-ko
思った通りプロレスの部分が注目されていますが、それよりも私がビックリしたのは「ムーアの法則(笑)」が注目されていることです。Gizmodoの「The next one, obviously, is going to destroy Tokyo.」というくだりはシャレが効いてますが、botropolis や botjunkie はこのまま大型化が進むのを期待しているかのようですね(^^;
実のところを言いますと、私としては私が作るロボットは身長は150～160cmくらいまでで止めにしたいと思っています
５月に大阪で身長2mのはじめロボットを目の前で見る機会に恵まれましたが、私に向かって真っ直ぐに歩いてくるロボットにマジで恐怖を覚えました。やっぱり人間は自分より大きい動物(?)に無条件に恐怖心を覚えるようです。
そういう意味では人間より大きいヒューマノイドは受け入れられないのではないかと思っています
もちろんエンタとしてロボットプロレスをやろうとか、モビルスーツの様な兵器としてのロボットを作るなら関係ない話なんですが、、、
「身長の比較はわかったけど、重量とかはどうなんですか?」と言う質問がありましたので、先日掲載した歴代キングカイザー大きさの比較図に「重量」と「ロールアウト年月」を追加してみました。ちょっと図が窮屈になりましたが、色々とわかりやすくなったのではないでしょうか?
ムーアの法則とか...(^^;
７月のGP第二戦とロボットバトル in ガンダム THE FIRSTに出場した Great King Kizer 2 のデータをMECHANIC FILEに追加しました。
前々回のROBO-ONE(第15回大会)に軽量級として出場した3kg級のキングカイザーをベースに重量級(5kg級)に改良した機体です。
今回は次に質問の多い外装について解説します。外装にはいつもかなりの時間を費やしてますが、今回はハッキリ言って内部のメカ部分よりも外装の製作の方がはるかに時間がかかっています
従来、中小型機(身長30cmクラス)の時は主にバキュームフォームでプラ、塩ビ、PET等を加工して外装を作ってきました。大型機(身長60cmクラス)になると、さらに衝撃吸収材として、EPPやメモリフォーム等を使用してきました
しかし、これらの手法をそのまま超大型機(身長1mクラス)へ転用すると大型のバキュームフォーマーと主型が必要になります。さらにEPP等の材料が大量に必要になるなど普通の一般家庭ではかなり製作が困難になります(業務用の機械が使えるM田さんがうらやましい...) さらに大面積のEPPは見栄えが悪いし、かといって表面処理にも膨大な時間がかかります
そこで、今回は衝撃吸収材で人間で言う筋肉(というより脂肪か)部分を作り、その表面をヒートプレスで作ったガワ(スキン)で覆うというハイブリッド手法をとりました。 こうする事によって見た目の美しさと安全性を確保しています。
衝撃吸収材にはスタイロフォーム、ガワには1mmの塩ビ板を使用しています。この二つの組合せは決して性能的にベストではありません、単に時間が無かったので近所のホームセンターで大量に入手出来て安価な材料を選んだだけです (こういう時田舎暮らしはツライ...ハンズとか無いし...)
私的には関節の部分が未処理でメカがむき出しなのが中途半端な感じで嫌だったのですが、森永さん(ROBO-ONEの父)が「良い仕上がりだねぇー、所々メカが見えてる所がいい」と言ってくれたので、そういう見方もあるのかとちょっとホッとしました (森永さんに褒められて嬉しかったです)
ちなみに外装製作の材料にかかった費用は、1mmの塩ビ板が全部で700円、スタイロフォームが500円、ヒートプレスの主型は全て100均で調達したビンやカン、麦茶ポット等4つで400円です
メカ部にかかる金額がもの凄いのに、なんてチープなんでしょう。 この落差は凄い(^^;
真グレートキングカイザーについて質問が多いので少しだけ解説しますその前に、７月のGP第二戦とロボットバトル in ガンダム THE FIRSTを連続で制したNew グレートキングカイザーの解説がまだでした
先に簡単に解説しておきます。以前書いたようにNew グレートキングカイザーは前々回のROBO-ONE(第15回大会)に軽量級として出場した3kg級のキングカイザーをベースに重量級(5kg級)に改良した機体です。
具体的には、まず下半身の強化として腿と膝のピッチ軸のサーボを４つに増やし、さらに足首のピッチ軸を復活させました。そして、上半身の強化として肩のロール軸サーボをKRS-4013からKRS-6003に変更しパンチ力を強化しました。自由度(関節数)は17、使用サーボ数は23個(KRS-6003×16、KRS-4014×5、KRS-4013×2)となっています
そして、真グレートキングカイザーはROBO-ONE第16回大会に出場する無差別級(10kg級)の機体として製作されました
皆さんが一番気になるのは、やはり下半身の構造だと思います
3kg級のキングカイザーがシングルリンク構造とするならば、5kg級のグレートキングカイザーがダブルリンク、そして、10kg級の「真」はクワッドリンクです。(なんかパソコンのCPUコアの話をしているみたいですね)
つまり、足のピッチ軸１つに対してサーボ(KRS-6003)を４つ使用しています。片足だけで、実にKRS-6003を12個使っています
GIYさんに「片足だけで、普通のロボットが２～３台作れるね」と言われてしまいました
上半身の方は肩のロール軸にKRS-6003をダブルにして使っています。6003はメーカーからダブルサーボ用ボトムケースが発売されていますから便利です
自由度(関節数)は25、使用サーボ数は37個となっています
随所にダブルやクワッドを多用しているので、自由度に対してサーボ数が多くなっています
使用サーボは全面的に近藤科学(株)のKRS-6003HVを使用しています
この項続きます
最初にこの話をリングアナのMさんから持ちかけられたのは７月のGP第二戦の時だったと思います。しかし、実際にやるとなって直接Mさんからメールが届いたのはなんと試合前日!!しかも、これから (って既に夜９時回ってるし) 対戦相手のレスラー、つまり澤宗紀さんと打合わせをしますので、詳細は深夜にメール入れときます、と言われました
が、朝４時半に起きてメールチェックをすると、、、案の定来てません...(T^T)
で、現地についてお昼頃澤さん達と顔合わせ、やっとそこで打合わせ。一応澤さんからやりたいアクションだけを聞き出して、バックヤードで昼飯抜きでモーション作りです
う～ん、まさにGP! これがGPの醍醐味!
GP選手は、特に海外遠征の時はそうなんですが、その場で言われた事を現場合わせですぐに出来ないと、皆にGP選手失格と言われます(^^;
その後は自分のGP戦があるので、それ以上の打合わせは出来ず
そして、GP決勝が終わっていったんバックヤードに下がった時、私のところに澤選手が飛んできて、その場で初めて進行を決めます。 って、もうリングアナが呼んでるよー
「最初、僕がああするので、こうして、その次はこうして、ああして・・・最後は・・・」と澤選手機関銃のようにしゃべり続けます。そんなの１回聞いただけでは覚えられませんよー(T_T)
というわけで、私の方はグダグダでしたが、試合の方は澤選手の素晴らしいファイトに助けて頂きました。
楽しかったなぁ、、、 しかも世界初!!(たぶん) なんでも世界初好きの私としてはたまりませんでした
プロレス好きの私の本音を言えば、本当はもっと時間をかけて、モーション等もしっかりと準備して試合に臨みたかったです
試合が思ったより子供達や観客にウケてたとしたら、それは全て澤選手達のおかげです
いや、ホントに凄かったです
合わせるのがウマイ! 絶妙! プロというのはああいう人達の事を言うんですね。本当に勉強になりました
ちなみに、試合の中でロボットの制作費が400マンとか言ってますけど、あれはあくまで演出ですから、本気にしないように、、、
※ 写真は２枚ともオマタさんより提供して頂きました。 ありがとうございました
ファンの方からロボットの名前について質問をうけました。 「真」は「新」のタイプミスですか? でなければどういう意味ですか? というわけです
もちろん、タイプミスなどではありません(^^;
「真」は「まこと」、「真(まことの)グレートキングカイザー」という意味です。今までたくさんのロボットを、キングカイザーシリーズを作ってきましたが、今回の新型はやっと、ほんの少しだけですけど自分の本当に作りたかったロボットに近づいてきた気がするのです。そこで、まだ時期尚早とは思いましたが、この名前をつけました
今回の新型は ROBOTS DREAMS にも取り上げて頂きました、その記事の中で Lemさんが名前について次のように解説してくれています
However, the robot that entered the ring on Saturday apparently was actually “Shin Great King Kizer” (‘shin’ means ‘new’ in Japanese), a new, improved version.
ありがとうございます、、、でも、今回のは‘shin’ means ‘truth’ in Japanese なんです >> Lemさん m(_ _)m
でも、記事の最後で It’s a real design ‘work of art’. としめてあったのにはビックリしました
身に余る評価 !! 非常に光栄です。 ありがとうございました
おかげ様で、昨日 Kenの復帰戦を無事終了する事が出来ました
今までご心配をお掛けした皆様、暖かい御声援を寄せていただきました皆様、本当にありがとうございました。まだまだ完全復活には至りませんが、今後も焦らずじっくりと回復に向けて Kenと共に努力してまいります
ファンの方に頂いた花束です。 メッセージカードに泣かされました、、、ありがとうございます
試合の方はなんとか優勝する事が出来、１年ぶり二度目のGPチャンピオンになる事が出来ました
今回は新型で大会に臨んだわけですが、ロボットの方もパイロットと同じく約３ヶ月休眠してた為に情無い動作しか出来ませんでした。申し訳ありません
「大きいから勝った」と言われても返す言葉が無い状態です
ロボットの方もこれからしっかりと熟成させて、皆様から「大きくなっても、やっぱりキングカイザーだ」と言われる様な機体に仕上げて行きたいと思います
歴代キングカイザー大きさの比較です一番右の「KK jr」は第11回大会に、真ん中のグレートは第13回大会で総合優勝した機体です。
で、今回の「真」は第16回大会用です
つまり１年～１年半ごとに約２倍の大きさになっているわけです
このフレーズはどこかで聞いた覚えが、、、
そうです「ムーアの法則～キングカイザー版～」ですね
果たして、この法則はいつまで続くのでしょうか・・・
今週末は今年度のGPチャンピオンを決める、最終戦が国際ロボット展2009で行われます
パイロットも順調に回復しておりますし、このGP最終戦を復帰戦として出場する事に致しました
復帰第一戦がGP最終戦という大舞台なのはいささか心配では御座いますが、ご心配をお掛けした皆様にもご挨拶に伺わなければなりませんので出場を決心致しました
パイロットの方はまだまだ完全復活とは言えませんので、ニュータイプと言われた、かつてのような操縦は出来ないと思いますが暖かく見守ってやって下さい
ロボットの方は先の第16回 ROBO-ONEに出場予定だった新型「真グレートキングカイザー」で出場する予定です
あと一週間、全力を尽くして頑張ります。 どうかよろしくお願い致します
皆様に大変ご心配お掛け致しましたが、パイロットもようやく退院し、長期入院生活が終了いたしました
その後なんとか学校にも復学出来、私を含め家族も少しずつですが以前の生活に戻りつつあります
まだまだ全快には程遠いですが、気長に療養していきたいと思います
入院中にたくさんの方から暖かい励ましのメッセージを頂きました事を心より感謝致します
また、富山のROBO-ONE会場よりビデオメッセージを頂戴した皆様、そのビデオを撮影、編集してお送り頂いたライターのA様 本当にありがとうございました
いい歳をしてお恥ずかしい話ですが、皆様のビデオを拝見して夫婦で泣いてしまいました
皆様のお心はパイロットにも十分伝わった事と思います
本当に、本当にありがとうございました
皆様のお心にお応えする為にも、本日より活動を再開致します
今後とも、よろしくお願い致します
既にRobotWatchの記事にも記載がありましたのでご存知の方も多いかと思いますが、先日のSHRBとGP第３戦をパイロットの体調不良の為、急遽欠場させて頂きました
関係者の皆様には多大なるご迷惑をお掛けしたことを深くお詫びいたします
お詫びが遅くなりました事をお許し下さい
また、今回 第16回 ROBO-ONE in 富山へもエントリーしておりましたが、未だパイロットの体調が回復せず、大会参加は到底無理な状態である為、正式に参加を取りやめる事に致しました
チューリップテレビ様を始め、関係者の皆様、また、いつも応援して頂いている皆様、本当に申し訳ありません
パイロットも一日も早く復帰出来る様懸命に努力しておりますゆえ、心中お察しの上、何卒ご容赦下さいます様よろしく御願い申し上げます
このHPの更新もしばらくの間 休止させて頂きます
第15回ROBO-ONE 大会に出場した King Kizer Neo のデータをMECHANIC FILEに追加しました
King Kizer Neo は先日まで New King Kizer と呼んでいた機体です、正式名称を「King Kizer Neo」としました
本日開催されたロボットバトル in ガンダム ＴＨＥ ＦＩＲＳＴ(大同大学・ROBOBASE プレゼンツ)に New グレートキングカイザーで出場、優勝してきました。といっても、決勝で対戦した「ビグ・グランデ」には試合前の調整時間中に技をかけさせてもらい、全く通用しない事にアセッて、あわててお昼休みの間に対「ビグ・グランデ」用の攻撃モーションを作っての勝利ですから。正式にはインチキみたいなものです。
何も予備知識無しにイキナリ対戦したら結果は反対になっていたと思います。(と思いましたが、試合のビデオを見てみたら、ダウンを奪ったパンチは通常攻撃でした。移動の為に足を上げた瞬間に絶妙のタイミングでパンチが決まっています。さすがニュータイプ)
それはともかくとして、今回は収穫の多い大会でした。 父は今日の試合を見ていてパイロットのKenの意外な欠点に気が付いてしまいました。本人に確認してみると、本人も気が付いていた様です。危ないところでした、先週のGPの勝利に浮かれて、このまま調子に乗って富山に乗り込んだら大変な事になるところでした。この時期に発見出来て本当に助かりました。
先日、「GP選手として恥ずかしい試合は出来ません」なんて言った事自体が恥ずかしいです
今日の二回戦で対戦した「ガッテンダー」、初めて見ましたがロボットが綺麗で、モーションも同じように綺麗、素晴らしい機体でした。まだまだ世の中は広いですねー
最後になりましたが、大同大の皆様、ROBOBASE様、出場者の皆様、素晴らしい大会をどうもありがとうございました。
個人的にお世話になった、HIDEさん、酉旦那さん、みんなのやすさん、本当にありがとうございました
今週末(7/25)に「生誕３０周年祭ｉｎ名古屋 ガンダム ＴＨＥ ＦＩＲＳＴ」の中で開催されるロボットバトル in ガンダム ＴＨＥ ＦＩＲＳＴ(大同大学・ROBOBASE プレゼンツ)に New グレートキングカイザーで参加します
皆様御存知(?)の様に私達GP選手はROBO-ONE GP事務局の許可なくGP(ROBO-ONE系含む)以外への大会、イベント、テレビを含め各メディアへの参加、出演は禁止されています
ところが、今年のGPは最終戦を含め全７戦予定されていますが、既に決定している全ての大会の開催地が関東以北です。このままだと、中京地区や関西地区では開催されない可能性が非常に大きく、関西地区在住選手としては非常に残念な事態になっています。それもあって、今回はROBO-ONE GP事務局に出場申請し、正式に出場許可を頂くことが出来ました
正式参加となれば、GP選手として恥ずかしい試合は出来ません。ベストなパフォーマンスが出来るよう全力で頑張りますので、関係者の皆様よろしくお願い致します
「生誕３０周年祭ｉｎ名古屋 ガンダム ＴＨＥ ＦＩＲＳＴ」にご来場の際は、是非ロボットバトルもご覧下さい
7月20日（月・祝日）に行われたROBO-ONE GP 2009 2ND IN パナソニックセンター東京に New グレートキングカイザーで参加、激戦を制して優勝する事が出来ました。今回投入した New グレートキングカイザーは前回のROBO-ONE(第15回大会)に軽量級として出場した3kg級のキングカイザーをベースに重量級に新設計した機体です。もちろん、従来のグレートキングカイザーとは全く別の機体です
第１５回大会のデータを元に設計を見直し、軽量級のキングカイザーのスピードをそのままに、従来のグレートを上回る攻撃力を獲得する事に成功したと思っています。
そのおかげで、香港GPではパンチで倒すことが出来なかったギガダイナマイザーをジャブで倒すことが出来、半年前のGP戦でどうしても倒せなかったアリモプレナにもなんとか勝利する事が出来たと思っています。
応援して頂いた皆様、ありがとうございます。 この勝利に浮れることなく、みたびベルトを取り戻すその日まで精進を重ねて参ります。これからもよろしくお願い致します
それにしても、アリモプレナの防御力は尋常じゃないですね。あのバランスの良さはどういう事でしょう!? 秘密はあの「着ぐるみ」にあると見ました
週末は日課のリアルサッカーここのところ毎週末、大会だ、交流試合だとゲームに汗を流しています
小学生とはいってももう５年生、ピッチの上ではかなりラフなチャージも増えてきます。今大会でも決勝戦でウチのフォワード陣が続々とラフなチャージを受けてピッチでうずくまり、退場していきました。
かくいうRyomaも前半開始直後、至近距離で相手の蹴ったボールを顔面に受けて、流血、唇を切り、鼻血も しかし本人は気が付かずにプレー続行、いつのまにかユニフォームが血まみれに...
血だらけのユニフォームに気づいた審判に退場させられました
これで、もう今日はダメかと思いきや、ベンチで治療し止血したRyomaはまたピッチに戻っていきました。先ほどのフォワード陣も痛みを抑えると次々と復帰。そして先ほどのチャージのお返しとばかりにガンガンシュートを決めて、優勝
いいねー、いいねー、スポーツ少年はこうでなくっちゃいけません
時代錯誤で結構、なんと言われようと、父はこういう熱血が大好きです
勝利とは、血と汗と涙でつかんでこそ価値がある
実は、１週間程前から3D-CADの勉強を始めました
メディアの皆さんに取材される時に"設計にはどこのCADを使っていますか?"という事を良く聞かれます。特に外国のメディアの方は必ず聞きますね。
そこで、いつも"2D-CADで設計してます"と言うと一様に驚かれます。やっぱりこの世界は3D-CADがデフォなんでしょうか!?...そう言えば、大会なんかでも「2Dしか使ってない」と言うと意外そうな顔をされますね
実は、デビュー機体のShining-GからKingKizer-Dあたりまでは2D-CADすら使っていませんでした。スケッチを元にアルミ板に直接製図して切断してました。まあ、この頃はキットベース or 市販ブラケット多用の自作機でしたからそれで十分でした
2D-CADを使い出したのは自作ブラケット率100%のKingKizer-Sからです。それからずーっと2D-CADで設計してきましたが、ついに3Dを勉強する事にしました
キッカケは色々ありますが、一番大きいのはエースパイロットのKenが3D-CADを使い出した事です
"CADを使ってみたい"と言うので、どうせなら3Dやっとけ!と教則本とソフトを渡しておいたら、せっせと独学し、いつのまにやらディスプレイの中にサーボモーターや自作のブラケットが描かれてるぢゃないですか!!
このままぢゃイカン!という事で、慌てて私も勉強する事にしました。だってKenに質問されても答えられないし、というか向こうの方が詳しいし
父も毎晩頑張って勉強、１週間もするとそこそこ使えるようになりました。使ってみると、もう便利で便利で手放せないですね。なんでもっと早くから使わなかったんですかねー(T^T)
やっぱり人生常に"遠回り"を選ぶべきです
次の機体からは3D-CADがフル活用されるぞー...の予定
少先日取材を受けた テレビ東京の「空想科学バラエティ ロボつく」の放送日が決まりました。 ７月５日と１２日ですこの番組の中の「ハカセのタマゴ」というコーナーに出演するんですが、
なんと、２週にわたって放送して頂けるとの事です
U プロデューサー ありがとうございます
と言っても、私の住んでる地域は田舎なので見られないんですよねー(T_T)
見た方は感想聞かせてくださいね -> BBS
よろしくお願いします
少々御報告が遅れましたが、ロボコンマガジン 2009-7 に先日のアメリカ/テキサス遠征の記事が掲載されました
記事を書いて頂いたのはGetRoboでお馴染みの、シリコンバレー在住のジャーナリスト 影木准子さんです
素晴らしい記事をありがとうございました
ワールドカップ元日本代表でありミスターセレッソこと森島寛晃選手がサッカーの指導に来てくれました森島寛晃選手と言えば、先日のROBO-CUPで人間 vs ロボットのPK対決をしてくれました
その時も私とKenは京セラドームで観戦していました
すぐにまた今度はリアルサッカーでお会いできるとは思いませんでした
なんか不思議な縁を感じますねー、、というのは大げさですね(^^; 地元だし
←3ショットでご満悦のRyoma
KHR 5th アニバーサリーも初日が無事終了したようですが、我が家の取材も無事終わりましたテレビ東京の「空想科学バラエティ ロボつく」です
自宅でテレビの取材を受けるのも７回目(?)くらいですが、何度やっても疲れますね
インタビューされる内容は毎回似たり寄ったりなのですが、子供達の受け答えが段々変化していくのが親として興味深いです。ここにも月日の流れを感じます
放送日が決まったら、またお知らせ致します(ウチの地域では見れないんだけどね...(T~T)
明日は KHR 5th アニバーサリーです
第一回目の 1th アニバーサリーに出場したのはついこの間の様な気がしていましたが、もうそんなになるのですね
思い返せば 1th アニバーサリーで優勝した時から私のROBO-ONE人生が始まった様な気がします
もちろんデビューはその2ヶ月前に行われたロボファイトなんですが、その頃はまだROBO-ONEは遥か遠くの別世界でした
無我夢中で走り続けて、気が付いたらもう4年も経っていたのですね。 なんだか感慨無量です
皆さんが5th アニバーサリーで盛り上がっている時、我が家にはテレビ東京の「ロボつく」の取材班がやってきます
先日のROBO-ONEを取材に来られて、キングカイザーに興味を持って頂いたようです
昨日お知らせした香港の雑誌「壹週刊（蘋果日報（Apple Daily、アップルデイリー)の週刊誌版）」はWEB版(?)だったようです印刷媒体の紹介はこちらです
凄い!! カッコいい!!
本文にはダイナマイザーを投げた瞬間の分解写真が、、、良く撮れましたねぇ...
行司姿の松田さんや、浴衣姿の綾香さんもしっかり載っています
しかし、カードや、私とスギウラさんのサインまで掲載してるのにはビックリです(どんだけマニアック)
香港の雑誌「壹週刊（蘋果日報（Apple Daily、アップルデイリー)の週刊誌版）」に先日のイベントの模様が掲載されました
もちろん中国語なんですが、漢字なのでなんとなく意味がわかります
キングカイザーが「速度王」として紹介されているのが嬉しいです
まさにそれが今回の開発コンセプトでした
製作意図通りに評価されるという事はエンジニア冥利に尽きますね
わざわざウチのBBSで知らせて下さったR-Wuさん、ありがとうございました
身高：約 60cm
重量： 3kg
絶招：高速移動、跳躍
右：巨無霸 Dynamizer
身高：約 70cm
重量： 7kg
絶招：掟汽水罐、打招呼
香港のイベントは大成功だったようです最後のステージが終わったと同時にクライアントがやってきて「お客さんが是非もっと見たいと言っているので、明日帰らずにこのまま香港に滞在してくれないか?」と言われました。しかし、さすがに私だけでなく皆さんも日本での予定があるので断りました
オフィシャルにはグレートキングカイザーとキングカイザーという事になっていますが、実は例の新型のキングカイザーとF3(Ryoma機)ですグレートを持っていくと荷物が20kg(アジア路線は少ない)を超えてしまうので、重量制限で持っていけなかったのです
私の相手は7kgを超える巨漢ギガダイナマイザーだったので勝負になるか不安だったのですが、スギウラさんが手加減してくれた事もあって、対大型機の貴重な経験を積む事が出来ました。軽量級のキングカイザーが7kgのギガダイナマイザーを投げた時は最高に盛り上がりました。(なんかイガアさんの気持ちがわかるなぁ...)
なんとロボット達の等身大(?)パネルが!!
なぜか、一番大きいギガダイナマがレトロと同じ大きさに!?
日曜日は地元の中学生が作ったロボットとのバトルがありましたレトロの相手はロボビルダー、キングカイザーF3の相手はロボノバと、自作というよりキット改造機(ビルダーはそのまま)でしたが、なんとキングカイザーの相手は全身KRS-4000シリーズを使用した自作マシンでした
体格も香港ロボットの中で最大の機体です。主将をラストのグレートにぶつけてきたカンジですか?
動きも4台のなかでは一番良かったと思いました。機体がROBO-ONEレギュレーションではないので、異常な短足にバカでかい足裏と、みるからに低重心で倒れにくそうです。思ったとおり、綺麗にパンチが入っても滑るばかりで全く倒れませんでした。
このラストの日本vs香港の4番勝負はもの凄く盛り上がりましたもちろん力の差は大人と子供程あるのですが、そこは操縦者の腕の見せ所です。急遽MARU Familyに加入してくれた竹内綾香さんも、みるみる上達してきて、最終日には完璧な操縦ぶりを見せてくれました。さすが格闘家です(本業は女優さんです)
試合が終わった後は先生が生徒を連れてやってきて質問攻めです。「なぜ、そんなに速く動けるのか」「どうすればジャンプ出来るのか」等々、「あのジャンプは足にスプリングが付いているのか」という質問に「ノー」と言った時の驚きは凄かったですね
特に、全く同じサーボモーターを使っている彼らのロボットとキングカイザーの動きの違いに驚き、不思議がっていました
サインも数え切れないほどしました
彼らの熱意に応えるために、ROBO-ONEでも誰にも見せなかった新型の内部全てを公開して、ハードからソフトまで全てをレクチャーしてきました。たぶん今度彼らと会うときは凄いロボットを作っている事でしょう
私の話を聞く、中学生の熱意は凄かったですが、もっとアツかったのは先生です。この国の先生と生徒の熱意もテキサスの子供達と同じでした。
日本の子供達も(もちろん指導者の大人も)負けてられないぞー(^o^)/
↓クリックで拡大
香港で連日イベントをこなしています.....が、本日驚くべき出来事に遭遇しました会場で「サインして下さい」と言って、キングカイザーが表紙になってるロボコンマガジン No.49を持ってきた観客が二人もいたのです
香港にもキングカイザーのファンがいるとは驚きました!! (@_@
しかし、どうやって日本のロボコンマガジンを入手したんだろう!? やっぱりネットで買った(個人輸入)かな? 聞くの忘れました
２週間程前にアメリカから帰ってきたばかりですが、今度は明日から１週間香港へ行ってきます
今回は学校訪問とかのボランティア活動ではなく、純粋なイベント(興行)です
ダイナマイザーのスギウラファミリー、レトロのスギウラブラザースと一緒iに行きます。ウチからはキングカイザーとグレートキングカイザーの２機が出撃します。
最初はKenと二人で行く予定だったのですが、急に平日の多い行程に変更になりKenが行けなくなってしまいました
さすがに、これ以上学校休ませられませんからね(^^;
さすがに私１人で MARU Family というのは無理があるので、急遽強力な助っ人が加わることに...
ROBO-ONE で何度かラウンドガールをやって頂いた事のある竹内綾香さんです
第一回RGCや、最近では GP IN ROBO_JAPAN でラウンドガールをして頂いたので皆さんも良くご存知だと思います
彼女にKenの代役をして頂く事になりました
竹内さん、一週間よろしくお願いします m(_ _)m
先の第１５回大会に出場した新型機について少し解説したいと思います
今回は１年ぶりの軽量級という事もあってゼロから設計した、従来機とは全く別の機体です
開発コンセプトは
1.従来機を大きく超えたスピード(運動性能)
前回のグレートキングカイザーの時は「大型機でありながら中小型機に負けないスピード」というコンセプトで機体を開発し、それなりの性能が出せ、第１３回大会で優勝出来たと思っていました。しかし、昨年の秋に出演したNHKの番組内でイガアさんのサアガと戦った時に、全くサアガのスピードについてゆけず愕然としました。いとも簡単に懐に潜り込まれてしまいます。
その時は２倍強の体重差のおかげでどうにか投げられずに済みましたが、同じ軽量級で戦ったらとても勝てそうにありません。そこで、サアガのスピードを開発目標のひとつに置きました。
2.グレートキングカイザー軽量級版にする
つまり、グレートの攻撃力を残したまま、3kg以下に減量して階級を下げるという事です(なんかボクシングみたいですけど)
つまるところ、この二つの課題をクリアするためには軽量化につきます。
それには、サーボモーターの数を減らさなければなりません。グレートキングカイザーはダブルサーボ(並列)化しているせいもあって、３５個ものサーボを使用しています。
まず、下半身はリンク構造にしてピッチ軸のサーボを２つにし、股のロール軸も廃止
もちろんダブルサーボも廃止、というよりそもそも軽量級では必要ありませんし
これによって、片足あたり１２個使っていたサーボが一気に４個になりました
腕は思い切ってひじのピッチ軸を廃止、これで片腕あたり５個→４個
結果的に全体で１７個を達成、グレートキングカイザーの半分以下になりました
次はフレーム、外装の軽量化です
大会でウチの新型機体を見た皆様から「マグネシウム合金使ってるの!?」「ジュラルミン!?」とか色々推測して頂きましたが、フレームは従来同様アルミです。ただし、肉厚を薄くして徹底的に肉抜きしてます。ここまで肉抜きしたのは今は無きJ-Classに出てた時以来です。
そして強度が必要で無いところには樹脂(PET)を使っています。着色してしまうと見た目には全くわからなくなります
さらに脚部の外装は全て0.5mmのPET樹脂、カイザーブレードはPP(ポリプロピレン)板で製作しました
以上の作業により、身長60cmフル外装でどうにか目標の3kgをクリアしました
グレートキングカイザーのフォルムも出来る限り継承しましたが、脚部がスッキリした事で、よりスタイリッシュになったように思います(下写真左)。 (前回グレートの足太にダメ出しをしていたZ君も今回はベタ褒めしてくれましたし)
使用サーボモーターは、脚部ピッチ軸、及び股ロール軸にKRS-6003HV ６個、足首ロール軸に KRS-4014HV ２個、その他の軸は全て KRS-4013HV ９個 となっています
このようにして生まれたNew KingKizerは 従来機を遥かに凌駕する運動性能を手に入れました(※当社比)
大会での結果には結びつきませんでしたが、ロボットの性能と格闘勝負とはまた別の問題ですから今回のNew KingKizerの性能には十分満足しています
DAY 5
最終日は現地の学校を2校訪問しました。最初は、Hamilton Middle School (中学校)ここのロボティクス学科の生徒たちの前でデモをしました。ロボットの勉強をしている子供達相手なので、ここではマスタースレーブシステムをメインに解説とデモンストレーションを行いました。
生徒達からは専門的な質問も多かったです
そして、アドレス交換をするKen と カードにサインをするRyoma
Kenが教室で質問攻めに会っている時、なんとグラウンドではRyomaが体育の授業に参加していましたちょうどサッカーの時間だったらしく、先生から誘われたそうです。アメリカの中学生相手にもRyomaのサッカーは十分通用したらしく、「スゴイ! うまい!!」とかなり褒められてました
まあ、いくら中学生相手とはいえ、こっちはリアルキャプ翼 それくらいやってもらわないと困りますが...
さらに、三男のHyuma はStephanie先生の姪御さんと校庭でデート(^^;
さすがだ...
なんか、二人とも金髪に見える...
生徒達が集まっている食堂に入っていくと、いきなりダンスが始まったり、レゴのロボットが走り出したりと熱烈歓迎を受けました
さっきの学校とは学年が違うせいか、ノリが全然違います。デモはサッカーや野球をメインにノリノリに行われました
質問コーナーの後に、後から来た生徒達の為にもう一度デモをしたりとかなり盛り上がりましたここは小学校なので、Ryomaが質問に答えました
この学校は経済的に恵まれない家庭の子供たちが多いとの事です
日本だったら、さしずめ「ウチは貧乏だから、ロボットなんか作れないよ(買えないよ)」とか言いそうですが、そんな難しいことは一切抜きにして、生徒達にストレートに訴える先生の姿を見て感動しました
私は今回の旅(遠征)で生まれて初めて私の作ったロボットが、ほんの少しですが人の役にたったなと感じました
ROBO-ONEで言われる「人の役に立つ」とは色々な意味があるんですね
何も「子供達に夢を与える」なんて大上段に構える必要はないんです。私は歌や踊りで子供達を喜ばせられないし、手品も出来ません
でも、ロボットを作って、動かすことは出来ます
今回の旅は何か大事な事を教わった気がしました
この旅をプロデュースして下さった影木准子 さんに心から感謝致します
また、Donnaさん、Douglasさん、Minhさん、そして日本総領事館の皆様 本当に有難う御座いました
I would like to thank you again for everything you did for me to make my stay pleasant and look forward to return your hospitality.
DAY 4
この日はNASAの見学直接お会いすることは出来ませんでしたが、事前に用意されていた山崎直子さんのサインをもらいました
また、普段は見ることの出来ないコントロールルームがその日はミッションがお休みとかで特別に見せて頂きました
説明してくれたのは嬉しかったんですが、英語なのがちょっと残念
でも、詳しい事は良くわかりませんがアポロ計画に夢を抱いた私としてはとっても嬉しかったです
そうそう、先日のROBO-ONEで特別賞として授与されたNASAグッズは、この時にここで購入したものです(^^)
サターンロケットのバカでかさには呆れました
しかも、これが４０年前に建造されたものとは....やっぱり本物を見るという事はもの凄い意味があります。ものすごくインスパイアされました
この日、有力なスポンサーの１人で強烈なNASAマニアの方から私に途方も無いミッションが与えられましたこの写真を見て下さい、これが何かわかる方もまたNASAマニア
日本人女性初の宇宙飛行士 向井 千秋さんの2度目の宇宙飛行
1998年10月29日 - 11月7日、スペースシャトル・ディスカバリー号でのミッション (STS-95)のクルーの写真です
しかも、その写真にはSTS-95のクルー
カーティス・ブラウン(Curtis L. Brown, Jr.)
スティーブン・リンゼイ(Steven W. Lindsey)
スコット・パラジンスキー(Scott Parazynski)
スティーブン・ロビンソン(Stephen Robinson)
ペドロ・デューケ(Pedro Duque)
ジョン・グレン(John H. Glenn)
のサインが!
なんでも、この方はジョン・グレンの知り合いとか...(凄ぇ)
察しの良い方は私に与えられたミッションがもうお分かりですね
この写真には向井 千秋さんのサインだけが無いのです
持ち主によると彼がクルーにサインをもらった時には向井さんは既に日本に帰った後だったとの事
そうです、私に与えられたミッションとはこの写真に向井 千秋さんのサインをもらう事なのです
OH,my God !!まさにミッション・インポッシブル! (MI4)
はたしてJAXAになんのコネも無い私が無事に向井さんにサインをもらう事が出来るのでしょうか!?
しかーし、困難なればこそ、なんとしても成し遂げねばなりません
これが出来ねば日本男児の名折れ
このミッションの結末はいずれまた御報告させて頂きます
DAY 3
いよいよ本番当日です。会場についてパンフをもらい、中を見ると写真と紹介記事が、しかも総領事よりも上に...会場はとにかく広い、いや正確にはハコであるGeorge R. Brown Convention Center自体は先日14回大会が行われたパシフィコ横浜と同じくらいなんですが、ecobotに割り当てられた区画が広いのです。
比較ついでに言えば14回大会の時のROBO_JAPAN 2008で使ってた区画全てと同程度と言えばイメージ出来るでしょうか?
そこが大きく、競技会場、整備ブース、プレゼンエリア、昼食会場と言う具体に４つにわかれています
したがって、どこも広い広い。窮屈な会場が多い日本のロボットイベントからすると全くうらやましい限りです
広ーい整備ブースに入るとあちこちから「MARU Family」「KingKizer」という声が聞こえてきます。なんか既にみんな知ってるみたいです、日本よりここでの方が有名かも?
肝心のデモは三回行いました1回目 サッカーと野球
2回目 サッカーとマスタースレイブでミッション3
3回目 自律によるTrash Sorting(ミッション1)とサッカー操縦体験
観客の多くは参加者なので、３回のデモの内容は半分くらいずつ替えていきました
しかも、ecobotに参加している学生さん達がメインの観客ですので、半分はエンターテイメントっぽく、半分はカンファレンスっぽく行ったつもりです
でも、向こうの人はノリが良いので、マスタースレイブでミッションをクリアした時よりも、ダンスを披露した時のほうが大ウケでしたね
Q&Aの時に質問者から「ダンスは出来ないんですか?」と質問があると、すかさずPAが「ワイルドシング」を流してくれるなど、こちらが引くに引けない演出をしてくれて大いに
メインのデモは、観客が三つのゴミ(ペットボトル、空缶、お菓子の箱)の中から選んだ１つを、キングカイザーに手渡しして、カイザーがそれを画像処理によって分別し、指定されたゴミ箱に捨てるという内容です今回初めて画像処理を行ったわけですが、案の定会場の照明下では色々と問題がおこりました
しかし、事前の調整を念入りにさせて頂いたので、本番ではうまく行きました。ありがとうございました
それにしても、三回のデモの合間に審査をするのは大変でしたとにかく58チームのロボットを全て見なければならず、整備ブースと会場を
いったりきたりしながらチェックします
私が審査するのはベストエンジニアリング賞というものです
審査員の目で参加ロボットを見ていると
「センサ使ってくれよ」、「決め打ちはダメだろう」
等々なんだかビックボスの気持ちがわかったり...
結局、マシン全体のデザインが良く、ちゃんとセンサを使っていて、ミッションクリアの方法に独自のアイディアがあるチームを選ばせて頂きました
会場を歩いているとあちこちで写真を撮られます
Ryomaは小学生に、Kenは中学生の女子にかなりの人気がありました
でも、一番モテモテだったのはHyumaかな
私も女の子達から「ハーイ!」とか声をかけられ、喜んで応対すると「Kenって、何歳なの?」って
そっちかよ←当たり前ですね(-_-;)
DAY 2
朝からがん治療・研究で著名なM.D. Anderson Cancer Center へ慰問に出かけましたここの小児病棟でデモをするのです
まず最初は外来の待合室のようなところでデモ、子供達より親の方が喜んでいたような...
病院の中には治療中の子供たちのための学校があり、次のデモはそこの小体育館のような場所で行いました
子供達はほとんどが車椅子に乗って点滴を受けながら見ているような状態です
でも、ロボット達が動き出すとみるみる表情が変わっていくのがわかりました
興味を持って触ってくれたり、何で出来ているのか?と質問してくる子供達もいました
基本的に病院の中は撮影禁止なので写真はこれだけ
夜はメジャー観戦、スポンサーのおかげで特別に練習中のグラウンドに入れてもらう事が出来、バッティング練習を間近で見ることが出来ましたちょうど松井選手がバッティング練習をしていてサインをもらう事が出来ました
普通は一人一回なので私は頂いた名前入りユニフォームにサインをしてもらいましたが
子供達はなんとユニフォームにボール、帽子と三回ずつサインをしてもらっていました
さらにその場でメジャーの公式球を一つずつ頂きました
松井選手に「明日のデモ頑張って下さい!」と言われた時は嬉しかったなぁ～
その後、特別席で食事をしながら試合観戦
アメリカ遠征のご報告です。最近の風潮に習って(?)ブログ形式でレポートしたいと思います
DAY 1
成田のチェックインカウンターで搭乗手続きをしていると、コンチネンタル航空の職員から「(本国の)会社から申し付かっております、ロボットの入っているスーツケースはどれですか?」と聞かれ、ロボット用の２つのケースが厳重に運ばれて行きました。今回は競技会のスポンサーにコンチネンタル航空が入っているので対応は万全のようです
海外遠征の最大の難関があっさりとクリアされて一安心です
海外にロボットを持っていく時の最大の難関が飛行機に持ち込む時の手荷物検査です
何も手を打たずにおくと色々と面倒な事になります。ロボット本体もそうですが、特にLi-poバッテリーなんか、知らない人が見たらプラスチック爆弾にみえなくもないですからね
しかも、それが２０本ほど束になっているわけですから、X線検査のモニタを見たらもう笑うしか無い状態です
今回は事前に手を打って、念の為ヒューストン市長からの手紙と日本総領事の手紙の両方を用意しておいたのですがいらぬ心配でした
12時間のフライトを終え、ヒューストン空港に到着すると飛行機を出たすぐそこに市長の秘書さんが出迎えに来ておられました
本来ならば市長が出迎えに来なくてはならない所ですが、急用が入り来れなくなったので私が代理でまいりました、とのこと
ハッキリ言って助かりました。 ( 市長さんなんかに来られたらびびるって(^^;)
その秘書さんの案内で入国手続きも税関もフリーパスで一般の方々とは別口で並ばずに通過出来ました
そんなわけで順調にホテルに到着しましたが、ホテルについても休んでいる時間はありません急いで荷物を開けてロボットの準備です。この後の総領事館のレセプションで来賓の方々にロボットのデモをするのです
そして着替えを済ませて総領事館に向かいます
(この為だけにスーツと革靴持って来ました(T^T)
総領事館に到着すると総領事が玄関でお出迎え、そして次々にVIPな方たちが到着します私達の紹介に先立ち、ビックな贈り物が ! 地元のメジャー球団アストロズのユニフォームを頂いたのです
しかも背中を見てビックリ、名前入りです。これには正直ビビりました
すると、更に今度は地元プロサッカーチームHouston Dynamoのユニフォームまで頂いてしまいましたしかもこれにも名前入りです。
このサッカーの方は三男の幼児用のものから、ロボットの分まで用意して頂いていたので再度ビックリ
私達がロボットサッカーのチームだという事を聞いてわざわざ準備してくれたそうです
肝心のデモの方はそういう事でサッカーをメインにやりましたその後はディナーとなりましたが、これで家を出てから２４時間以上ロクロク寝てもいないわけですが
子供達も最後まで元気に愛想良く大人達の相手をしてくれて本当に助かりました
キングカイザーの成績はベスト８でした優勝は韓国チーム、またまた韓国にベルトが渡ってしまいました
応援して頂いた皆様、ありがとうございました。 そして、不甲斐ない姿をお見せして申し訳ありませんでした
今回はアメリカからも「WIN ON MAY 4TH when you next compete!」とメッセージを頂き
会場でも「今日はキングカイザーが優勝するところを見に来ました」とファンの方から熱いメッセージを頂きました
本当に嬉しかったです。そして、情けなかったです
今回はNew KingKizer の運動性能に満足してしまって、本来のバトルの詰めが甘かったです
本当に我がチームはまだまだです。絶対王者と呼んで頂くには100万年早いです
しかし、キングカイザーはまだまだ進化します
応援して頂いているファンの皆様に夢と感動を与えられる様にこれまで以上に頑張っていきますので
これからもキングカイザーをよろしくお願い致します
とりあえずヒューストン遠征のレポートを書かなくては、、、会場でお声をかけて下さった皆様もう少々お待ち下さい
豚インフルエンザの問題で一時は帰国が危ぶまれもしましたが、本日テキサス州ヒューストンから無事帰ってまいりました
今回の遠征は競技会の参加だけでなく、病院の慰問、学校の訪問等、盛りだくさんのスケジュールをこなして来ました
かなりの過密スケジュールだったのですが、パイロット共々皆元気です
詳しい内容はまた後ほど...
お待たせ致しました、サーボクーラー２ 本日より販売開始です
従来同様クラフトハウス様で販売して頂いています。もちろん楽天市場店でも購入して頂けます
MSC-01を 02 に進化させるアップコンバージョンキットも同時発売です
よろしくお願い致します
サーボクーラー2 (MSC-02)の特徴
1.ファンの薄型化 従来の10.2mmから6.0mmへ変更 (写真左)
2.ファンの軸受けを耐衝撃性の物に変更
3.消費電流１６%ダウンの省エネタイプでありながら、風量は８%アップ
4.ネジ、ナットを樹脂製にする事で製品全体で約40%軽量化 (写真中央)
従来のMSC-01の17g から 10g と軽くなりました
5.ブラケットは従来のものと共通です、MSC-01と同様にボルトオンで装着 (写真右)
6.従来機種MSC-01を購入して頂いたお客様に限り、アップコンバージョンキットを用意する予定です
これを購入すれば、MSC-01 が MSC-02 に !! (って、要するにファンの単体販売ですが(^^;)
COMING SOON !!
週末はいつもの様にリアルモード(サッカー)なので、ロボットはお休みです。先週末はRyomaのチームと一緒に少年サッカー U10 関西大会に出場する為、和歌山まで行ってきました。もちろん泊まりです
Ryomaのチームは今年県大会を勝ち抜き、関西大会に駒を進めました。初めての全国レベルの大会です。地元では敵なしの強豪チームに育ちつつあるチームですが、今回はどんな戦いになるか楽しみでした。
土曜日の予選リーグはグループ２位で通過、Ryomaも１ゴール、２アシストと予想外に活躍しました。明けて日曜日の決勝トーナメントは初戦で兵庫県代表に惜敗、0-0で向かえた第２ピリオドでまさかのオウンゴール! そこからリズムが崩れ、第３ピリオドでも逆転する事が出来ず、そのまま負けてしまいました。
強風下のゲームだったとか、運もありましたが、いつも言ってる様にそういう事も全て含んでの勝負なのです。
自分達の試合が終わった後も決勝戦まで全て観戦して和歌山から帰ってきました。
決勝戦では去年まで全国優勝９連覇中というチームがまさかの敗退 !!でも、それがサッカー。勝負事とはそういうものです。
Ryoma達も良い経験になったことでしょう。 Ryomaの10才は関西ベスト８に終わりました
来年からは、いよいよ U12 ! 兄のKenが果たせなかった全日本の夢を期待しているぞ !
写真は試合に負けてコーチの前で泣き崩れる Ryoma 達
ヒュートンから現物が届き、モチベーションもアップした勢いでどうにか画像認識と言える段階まできました。前回の色抽出に加えて形状認識処理も行い、対象物の認識率が更にアップしました。
今日はロボットが見ているカメラ映像の動画を二つご紹介します。今回のミッションでは対象物は静止しているので、画像処理の目的を処理速度やトラッキング性能ではなく「照明条件に左右されにくい事」に重点を置いています。
最初の動画(上: 動画１)では対象物のトラッキング中に照明をオン／オフして、明るさを変えています。
二つ目の動画(下: 動画２)では、カメラを引いて雑多な背景の中で対象物を認識するテストをしています。ちょっと解像度を落としすぎているので見づらいと思いますが、どちらのケースでもしっかりと対象物をトラッキングしている事がお分かりになるでしょうか。 かなり照明が暗い状態でもしっかりと認識してると思います。
しかし、形状認識処理の完成度はまだ半分程度といったところです。もうひと頑張りです。
ヒュートンから荷物が届きましたおおっ! これはミッションに使われるターゲットの現物 !!
ありがとうございます、皆様の御好意は決して無駄には致しません
MARU Family は全力を尽くします
前回の動画の解説です。今回はミッションの性格上、色抽出で対象物を認識しています。色抽出はカラー画像処理の中でも比較的軽い処理です
やる前から予想はしてましたが、案の定赤(R)と緑(G)は比較的簡単に出来ましたが、黄色の認識がうまくいきません
カメラから送られてくる画像フォーマットがRGB系の場合、画像の各画素のR,G,B値を使って処理すれば赤と緑の領域は簡単に抜き出せます。しかし黄色の場合はRGB体系で言うと赤と緑の両方の成分を持つので、それだけでは判断が難しいのです。
そこで、色相(Hue)を使ってみました。他の色に対しても色相を使うと、周囲の明るさ(ライティング)の影響を受けにくくなるのでロバスト性が向上します。
次に、背景の影響を考えます。実験してみると背景画像はR,G,B値も色相も広い範囲で分布しており、対象物と区別がつきませんでした。そこで更に彩度(Saturation)による処理も追加しました。
ノイズの対策としては、色々試してみましたが、今回はメディアンフィルタ(空間フィルタのひとつ)によるフィルタリングを使っています。
このへんは試行錯誤です
動画を見ると反応が少し遅いように感じられると思いますが、これは画像処理速度の問題というよりも首を振る動作をしている為です。首を振った場合、頭部(カメラ部分)が完全に停止してから画像を取得しないと画像がブレてしまい使い物になりません
もちろんこれはカメラのシャッタースピードに依存しているわけですが、今回の環境では停止してなくてはダメでした
しかし、今回のミッションでは対象物は停止しているのでこれでも十分でしょう
しかし、ここで(色だけで)止めてはカラーセンサを使ってくるアメリカの学生達と大差ないですので、もうひと頑張りです
色抽出以外で対象物を認識させるという事で、今後は形状認識をやってみることにします
今回、画像処理に初めてチャレンジしてみましたが、思っていた以上に面白いですね。これはハマリます
そして、悪い意味でもハマリやすく、タダでさえ家事と育児に忙しい私の残り少ないリソースを容赦なく奪い去っていきます
来月ヒューストンで行われる「The All-Earth EcoBot Challenge」のミッションをクリアする為に、画像処理に挑戦中です。今まで画像処理の経験は無かったので、全くゼロからの挑戦(というか、勉強)なんですが、割と簡単な処理でそこそこ結果が出ましたので、ご報告したいと思います。
ロボットの頭部を模した実験装置を作り、カメラを取り付けました。顔の向きが良くわかるように頭部を縦長にしています。そして、赤、黄、緑色の積み木を目(?)で追いかけるデモを作ってみました。とりあえず動画をご覧下さい
ゆっくりと追跡する動作、突然位置が変わってもすぐに追いつくところ、他の色の積み木の後ろを通過してもちゃんと追いかけていくところなどがお分かりになるでしょうか!? 解説はまた後日...
昨年夏に商品化されたサーボークーラーですが、おかげ様で販売好調で初期ロットもそろそろ完売という状況です
これもひとえに販売店、及び皆様のおかげです。ありがとうございます
発売から半年以上が経ち、ユーザーの皆様より下記の様な要望が寄せられました
1.全体の厚みを薄くして欲しい。ＳＣ-4000Ｌ1の穴が2段までしか使えない。
2.ブラケット、ネジ、ナットがごつくて重い。
そこで、皆様の声に応えるべく日々改良を重ねました結果(ちょっと大げさ)
今回、新型サーボクーラー2をリリースさせて頂く事になりました
サーボクーラー2 (MSC-02)の特徴
1.ファンの薄型化 従来の10.2mmから6.0mmへ変更
2.ファンの軸受けを耐衝撃性の物に変更
従来の冷却ファンは半導体用の物を流用していましたので、 ロボット用としては耐衝撃性に難がありました
今回、この点を改良し、よりロボット用に特化致しました
3.消費電流１６%ダウンの省エネタイプでありながら、風量は８%アップ
4.ネジ、ナットを樹脂製にする事で製品全体で３４%軽量化
発売は来月(３月)中旬を予定しています。もう少々お待ち下さい
左の写真が「The All-Earth EcoBot Challenge」のフィールドです。フィールドサイズは約90cm×150cmです(小さーい)４つの競技があるとお伝えしましたが、簡単に説明すると
１．左手前にある空き缶、ペットボトル、お菓子の箱をそれぞれ左奥にある同じ色をしたカゴの中に分別して入れる
２．中央付近にあるゴミ圧縮機をプレスする
３．中央奥にあるライト(電球)のスイッチを切る
４．右側にあるシュレッダーされた紙くずを集めて手前の大きいカゴに入れる
これら全てを自律制御で行います
詳しくはFAQsのコーナーでルールのPDFファイルがダウンロード出来ますので、興味のある方はそちらをご覧下さい
全て、ロボットの構造を良く考えてNTXのセンサー類をうまく使えばクリア可能なミッションになっています
しかーし、これをROBO-ONEのロボットが自律で行うのは、お手伝いロボットプロジェクトよりも難易度が高いです
お手伝いプロジェクトはカメラ越しとは言え操縦出来ますからね
さて、このミッションを自律でクリアする方法としてパッと思いつくのは
① カラーセンサを使う
② カメラを使って画像処理をする
のふたつの方法です。 ①のカラーセンサを使う方が簡単そうですが、LEGOを使ってこのミッションにチャレンジする学生さん達はみんなカラーセンサを使ってくるはずですから、こちらも同じでは芸が無いです。②の画像処理は今まで全く経験が無いのでゼロからの挑戦になるので大変です。しかし、いずれは通らねばならぬ道、それになにより「別れ道に出会ったら、迷わず遠回りを選べ」という処世訓にしたがって、ここはひとつ画像処理にチャレンジしてみる事にします。
先日お伝えしたアメリカ・ヒューストンで行われるイベントの内容が段々わかって来ました正式名称を「The All-Earth EcoBot Challenge」と言い、学生がLEGO MINDSTORMS Education NXT Robot Kits を使ってエコに関する４つの課題(リサイクル、省エネ)にチャレンジするという競技です
また、上記競技とは別に「Marketing」の競技が予定されており、これは、学生の企画力、プレゼンテーション力を養うためのもので、「実現するかどうかは別として、こんなエコ関連ロボットがあればいいな、売れるんじゃないかな」というプレゼンを競うのだそうです
そして、この二つの競技の総合得点で優勝チームを決めるようです
日本で言うと、高専ロボコンとETロボコンを足したようなカンジですか?
プレゼンコンテストがあるところがアメリカらしいですね
さて、招待されている私達は一体何をするのかと言うと
「ヒューマノイドのデモと上記競技の審査員をして欲しい」と言うお話を伺っていました
ところが、先日EcoBotのサイトを読んでいたら
「The winners will do an exposition challenge round with a visiting robotics team from Japan」という一文が!!
なんですとぉぉ...そんな話は全く聞いていないですよー
LEGOのロボットカーとキングカイザーじゃ勝負になんないでしょー
そもそもキングカイザーは格闘用ロボットなのよ
あわてて主催者と連絡を取ってみると
「あくまでエキシビションとして行うし、勝敗は関係ないので是非やって頂きたい。ヒューマノイドロボットが自律でミッションをクリアするところを見てみたいです。もう一つのプレゼンの方もよろしくお願いします」
( ﾟдﾟ)ﾎﾟｶｰﾝ
お手伝いロボットプロジェクトより難易度高いんですけど...
つづく
明けましておめでとうございます。 今年もMARU Familyをよろしくお願いします
さて、お正月にハワイアンズで行われたROBO-ONE GP 最終戦とRGCタイトルマッチに参加してきました。今回は昨年までとは違って、ウォーターパークの中心にあるメインステージでの開催でしたところが、ここに思わぬ落とし穴が、、、
GP初戦 vs アリモプレナ戦の途中から無線トラブルが頻発、キングカイザーが試合中に何回もノーコン状態になってしまったのです
それでも、試合の方はなんとか2-2に持ち込みサドンデスの延長戦に
しかし、延長戦に入るとますますノーコン状態が酷くなり、最後は攻撃中にかってに立ち上がりスタスタと歩き出しリングアウトしてしまいました
試合後に他の皆さんの協力も得て、色々と調べた結果、どうも館内の無線機器が原因のようでした
Adバンドの微弱電波の弱点がモロに出たカンジです(会場はドーム型、ワイヤレス機器多数等)
休憩時間に色々と対策をして、RGCタイトルマッチはなんとか乗り切りましたが、やはり試合中に数回ノーコン状態に陥りました
自分ではあらゆるトラブルに対応出来る様、出来る事は全てやっているつもりでしたが、全然ダメダメでした
無線の事を初めとして、もっともっと色々な事を勉強しなくてはならないと痛感しています
パイロットのKenにはまた気の毒な事をしてしまいした。 メカニック失格です・゜・(ﾉロ`)・゜･｡