2013

月刊ガンダムエースで「機動戦士ガンダムSEED Re:」を連載中のマンガ家石口十先生からイラストを頂きました！

石口先生もリアルロボットバトルでのキングカイザーZの戦いを見てくれたそうです。大変ありがたい感想も頂きました。
長男、次男は機動戦士ガンダムSEED世代ど真ん中なので大興奮しています。

石口先生、お忙しい連載の合間に本当にありがとうございました。

とてもビックなクリスマスプレゼントになりました。

リアルロボットバトルを見て、沢山の方がキングカイザーのイラストを描いてネットに投稿してくださっています。
私の所で気がついたイラストのごく一部を転載させて頂きました。

皆さん、本当にありがとうございました！

転載許可に関しましては、キングカイザー応援ブログの管理者種子島さん経由で得られていると連絡を受けていますが、もし不都合が御座いましたら削除致しますので、こちらまでご連絡下さい。

昨日お知らせした番組とはまた違うラジオ番組出演のお知らせです。
明日(12/20)　AM局「しがスタ！」という番組に出演します。
AM radio 1215kHz　14:40頃からの生出演です。
パーソナリティは、井上さゆ梨（さゆり）さんです。

今週も、先週に引き続き、地元FM局「あの人に会いたい」という番組に出演する事になりました。
先週放送された「リアルロボットバトル日本一決定戦」の裏側をお話しています。
放送が終わった今だからこそ言える、しかもローカルだからこそ話せる裏話がてんこ盛りです。
テレビをご覧になった方にはかなり興味深い内容だと思います。

放送スケジュールは下記の通り　　FM radio 78.2MHz

番組名　「あの人に会いたい」
第５回　　12月17日　10:00 ～ 　　(14:35 ～ 再放送)
第６回　　12月18日　10:00 ～ 　　(14:35 ～ 再放送)
第７回　　12月19日　10:00 ～ 　　(14:35 ～ 再放送)
第８回　　12月20日　10:00 ～ 　　(14:35 ～ 再放送)

お知らせが遅くなってすいませんm(_ _)m

『スーパーロボット大戦OG -ジ・インスペクター-』の監督、アニメーター、メカニックデザイナー等で有名な大張正巳先生がキングカイザーZのイラストを描いて下さいました。

先のテレビ番組を見ていてリアルタイムに描いて頂いた様です。身に余る光栄に驚いています。先生から転載の許可を頂きましたので、掲載させて頂きます。
大張先生、ありがとうございました。

もうひとつ多かった質問に「どうして大事な決勝戦で操縦者を交代したんですか?」というのがありました。

これは番組内で、はるな愛さんが少し説明していましたが、収録が押して深夜に及んでしまった為です。労働基準法に、深夜勤務の時間制限があり、三男は午後8時以降出演禁止、次男は午後10時以降出演禁止という事になってしまいました。

つまり、決勝戦が始まったのは午後10時過ぎという事ですね。もしも、長男が誕生日が来ておらず17才だったら長男も出れず、キングカイザーは決勝戦を棄権するとという事態になっていたでしょう。

番組内では「ハンデですよ」とか相手チームに失礼な事を言っていましたが、実際はそれどころでは無い悲惨な状態でした。一度も操縦経験の無い二人が、いきなり決勝戦ですよ(^^; 次男の龍馬は試合毎に操縦のカンをつかんでいったようで、準決勝が終わった時には「もう大丈夫、完全につかんだ」と言っていただけに可哀相でした。

何より「父が作って、息子達が操縦して戦う」というウチのスタイルが根底から崩れたのは大きな計算違いでした。
しかし、こんな事は事前に十分想定出来た事です。それに対して何も対策を講じていなかった自分が悪いのです。

勝負事というものは「勝った時は運が良かった、負けた時は全て自分が悪い」ものなのです。

おかげ様で「リアルロボットバトル」無事放送がおわりました。
このHPにも昨日から普段の50倍くらいのアクセスがあり、放送中は検索ワードランキングでも「キングカイザー」というワードが
「舞祭組」を抑えて、「Mステ」に続く３位にランクインされる等、信じられない事態になっていました。

最後までテレビの前でキングカイザーZを応援して頂いた沢山の皆様本当にありがとうございました。
そして、期待に答えられずに申し訳ありませんでした。

勝負は時の運ですし、敗因は自分なりに分析すれば沢山ありますが、多くの皆様から「最後はなんで無防備に突っ込んで行ったんですか?」と聞かれました。負けた言い訳をするような事はしたくないですが、多くの方が疑問に思っておられると思いますので、この点だけ説明させて頂きます。

あの場面は番組内で言っていたように「左パンチを出して、突っ込んでいく」というのが私達の立てた作戦でした。
そして延長戦開始！　作戦通りに下半身担当の健太は全速で前進、ここで私がタイミングよく左ストレートを打つ事になっていました。
しかし、ここで相手の出方を観察していた私は相手チームがブーストボタンを押す姿をハッキリと見てしまったのです。そして「どちらかのチームがブーストボタンを押したら両方のロボットはその場で静止しなければならない」というルールがありました。そこで私の勝手な判断で攻撃を止め、健太に「ブーストボタンが押された！止まれ！」と叫びました。しかし、私の叫びは歓声にかき消され彼の耳には届かず、キングカイザーZは前進を止める事をしませんでした。それが、あの両手を上げず無防備に真正面から激突する事になった結果の真実です。

レフリーは何も宣言していないのに、私の勝手な判断でロボットの動きを止めてしまった、「正々堂々と戦う」と宣言した自分の安っぽい正義感が、単に「良いカッコ」したいという大人の嫌らしい感情が、私を信じて全力で戦ってくれた息子達を大きく裏切ってしまいました。

私はまた息子達を泣かせてしまった、、、
悔やんでも悔やみきれませんが、この雪辱は必ずや次の機会に

キングカイザーの電子書籍が出来ました。

KING KIZERの秘密　-プロジェクト編-」編著：種子島 健吉

著者はキングカイザー応援ブログの管理人　種子島 健吉さんです
この企画のお話を頂いたのは１年以上も前です。それから今日まで種子島さんがずっとキングカイザーの活動を取材し続けて、この書籍を完成させてくれました。

この「プロジェクト編」では私個人の製作によるキングカイザーというオリジナルロボットプロジェクトがどのようにして始まって、今日に至ったかがまとめられています。
最新鋭のキングカイザーZの未公開写真や、リアルロボットバトル収録時の写真も掲載されています。

テレビを見て、初めてこのHPにいらっしゃった皆様。
キングカイザーって一体なんなの? という方に手にとって頂けると幸いです。

良く考えたら、このHP上では、まだ正式にリアルロボットバトルの放送日をお伝えしてなかったです。
何を今更と言われるかもしれませんが、このHPだけを見ている(情報源)方もいらっしゃると聞いておりますので、ちゃんとしておきたいと思います。

キングカイザーZ が出演する番組は下記です。

「日本テレビ開局60年特別番組 ロボット日本一テレビ リアルロボットバトル」
2013年12月13日（金）19:00～20:54　日本テレビ系列で放送　

ネットの情報を見ていますと、なにやら先週の土曜日に事前番組があったようですね。
残念ながら関東ローカルのようでしたので私の住んでいる地域では視聴出来ませんでした。
誰か内容教えて下さーいm(_ _)m

今年も地元FM局の番組に出る事になりました。昨年と同じ「あの人に会いたい」という番組です。
放送スケジュールは下記の通り　　FM radio 78.2MHz

番組名　「あの人に会いたい」
第１回　　12月10日　10:00 ～ 　　(14:35 ～ 再放送)
第２回　　12月11日　10:00 ～ 　　(14:35 ～ 再放送)
第３回　　12月12日　10:00 ～ 　　(14:35 ～ 再放送)
第４回　　12月13日　10:00 ～ 　　(14:35 ～ 再放送)

今回は来週放送の「リアルロボットバトル」の事、それに出場するキングカイザーZの事について、かなーり詳細に語らせて頂きました。
放送直前という絶妙なタイミングで、この内容！　まるで計画されていたかのようですねー(^^)

左のナビゲーションメニューに「Movie」を追加しました。今までに公開した動画の一覧です。

３本目の動画はカイザーインパクトによる
ブロック割りです
以前、リアルキングカイザーのパフォーマンスで瓦割りをやりましたので、その流れで空手の試割りシリーズというわけです。

ブロックは近くのホームセンターで買ってきた重量ブロックを使っていますので、カイザーインパクトの破壊力が良くわかると思います。

機械なんだから、そりゃ割れるでしょ、と言う声が聞こえてきそうですが、ロボット自体の重量や腕の重量等を一切使わずに、インパクトの衝撃だけで割っている点に注目して下さい。

先日のコンビネーションブローの動画を見た海外の方の記事にするどい考察が書いてありましたが、この攻撃技により、ロボットが腰を回すどころか、一切腕を振らずに(しかもゼロ距離から)この破壊力で敵のコアを破壊する事が出来るのです。
ボクシングで言えば「幕の内一歩」というところです。

今から４年前、リアルキングカイザーの前身である真・グレートキングカイザーをロールアウトした時、こんな比較図を作りました。
その時に「ムーアの法則～キングカイザー版～」「果たして、この法則はいつまで続くのでしょうか・・・」とか言ってたのですが、内心"巨大化"はこれでおしまいだと思ってました。(当時の海外のサイトはこぞってキングカイザーの大型化を期待しているようでしたが、、、)
ところが、４年の歳月を経て、ついに２m(２倍)を超えてしまいました



で、比較図にも追加してみました。
こうして見ると改めてデカイ！

ちなみに、この図を息子達に見せたら、、
「進○の巨人の図みたい」、「一番右がエ○ンだとしたら、Zは何m級になるの?」、「15m級だろ」とかワケのわからない感想が、、
我が家では今"巨人"が流行っているのでした。

ロボットを遠隔操縦するわけですから、キャノン砲にはパイロットが照準を視認出来るようにレーザーサイト(照準器)を装備しています。もちろん、各砲身に一つずつ独立して４本の照準器があります。

本当は大学のチームみたいに画像認識とか使って自動で照準を合わせたいんですけど、残念ながら今回はそこまでやってる時間が無いです。しかし、もともとウチは機体性能半分、操縦技術半分のチームですから、これくらいで良いのかもしれません。

下の写真は砲弾の写真です。
始めにキャノン砲を実装しようと考えた時に、バレルを自作するのは大変なので、バレルには市販品を使うとして、いつもの100円ショップへ行って砲弾になりそうなものを探しました。しかし、なかなかバレルのサイズにピッタリの物がありません。100円ショップで購入してきたモノを切ったり、削ったり、盛ったりして試行錯誤しているウチにハタと「そうだ！無ければ作れば良いんだ」と思いつきました。

そんなわけで、3Dプリンタで出力した砲弾の写真です。

キングカイザーは昨今の用に3Dプリンタが騒がれる前から、部分的に米国Stratasys社製の3Dプリンタを使って製作しています。今回のキングカイザーZにも大活躍してもらいました。それについては、おいおい紹介して行きます。



昨日の動画では派手にコアを破壊していますが、砲弾の材質はABS、肉厚は3mmの空洞ですから、見た目の割には軽く、殺傷能力はほとんどありません。

今日の動画はキングカイザーZ 二つ目の兵装「12口径44mm キャノン砲」です。
始めに試射の動画があります、ここで的となって粉々に破壊されているのが本番のバトルで使用する「コア」と同じものです。

そして、実機にはこれと同じものが４基配備されました。

もちろん、火薬ではなくエアの力で弾丸を発射しています。
エアガンならぬ、エアキャノンといったところです。

まずは動画をいくつか公開します

今回は必殺ブローのカイザーインパクトを使ったコンビネーションブローの動画です

キングカイザーZでは攻撃技に空気圧を使っています
今回紹介するカイザーインパクトは両腕に装備したエアシリンダを使用して、武術で言うところの発勁の様な攻撃を可能にしています
ゼロ距離打撃と言い換えても良いでしょうか

ようやく作業も一段落してまいりましたので、ここも更新していこうと思います。
長い間放置して申し訳ありませんでした。

「Project Z」とは、日本テレビ　リアルロボットバトル日本一決定戦に出場する為のロボット、「キングカイザーZ」製作プロジェクトの事です。

プロジェクトとは言っても、今年前半に行った「アイドルロボットプロジェクト」とは異なり、たった一人のプロジェクトです。
まあ、我チームのロボット製作はそれが普通なので、とりたてて言うほどの事じゃないんですけどね。

まず、大まかな製作方針としては

1.今までROBO-ONEで培った技術の集大成のロボットとする
2.製作方法も従来のキングカイザーの延長線上で行う
3.限られた時間の中で行うので、アクチュエータ、デバイス等の新規開発は行わず、市販品のデバイスで構成する。(ありもので工夫する)
4.新規チャレンジとして油圧アクチュエータの採用に挑戦する

等としました。

キングカイザーZの特徴の一つとして、下記の三つのアクチュエータを使う事があげられます。

1.電気　(モーター)　
2.空圧 (エアシリンダ、他)
3.油圧　(油圧シリンダ)

お知らせ第一弾！

現在挑戦中の日本テレビの「リアルロボットバトル」優勝ロボットの予想キャンペーンが始まっています

良ろしければ、我チーム「キングカイザーZ」に一票お願いします。「応援するボタン」をクリックして頂ければ、なんと抽選で10万円(商品券)が当たります
しかも２回当選のチャンスが！

つまり、キングカイザーZを応援して頂いた場合、キングカイザーが優勝すれば、応援して頂いた方の中から抽選で当選者が！
また、さらにキングカイザーが優勝出来なくても、ここの予想キャンペーンで１位になれば、応援して頂いた方の中から抽選でさらに当選者が！
いずれにしても、宝くじ等で10万円当てる事を思えばメチャクチャ当選確立高いですよ(^^)

ここから投票出来ます

また、Facebookで「いいね！」を押して頂くだけでもポイントになります。こちらもよろしくお願いいたします

今週末はROBO-ONEですね
残念ながら、今回はキングカイザーは不参加です
キングカイザーの空中殺法を楽しみにしていた皆様には、大変申し訳ないです(そういう方がいるとすれば、ですが、、、)

MARU Family は現在、日本テレビの「リアルロボットバトル」出場する２メートル級の機体「キングカイザーＺ」の製作に全力をあげています

全く未知の分野への挑戦の為、時間がいくらあっても足りない状態です。
その為、番組終了までの期間、全てのイベントのお誘い、ご招待をお断りさせて頂いております

お誘い頂いた皆様、またキングカイザーの出場を楽しみにされていた皆様、本当に申し訳ありません

全てが終わった後に、一つずつご恩を返させて頂きます
よろしくお願いいたします

そごう神戸店でのイベント報告です。
今回はブログっぽく写真メインでお送りします。
こんな感じで車で出発
リアルキングカイザーは子供サイズなので、普通に車のシートに座ってシートベルトが出来ます。
でも、１人分の座席を専用してしまうのが辛い。気分は６人家族です(^^;


そごうに到着すると、正面玄関に看板が！



さらに店内に入ると、こんな案内看板が！



そして、延々とイベント会場まで続きます。なんか凄い！



最後はこんな看板



そして、会場に到着



キングカイザー勢揃いの図

昨日泊まったホテルでこんなイベントをやってました。
全然知らなかったので、ロビーでビックリ！
いたるところで宣伝してました。

新しいロボプロカードが出来ました !!
シリーズ第３弾は大型ロボット、リアルキングカイザーのカードです
オペレーターに新たにHyumaも加わりました

今月の「そごう」のイベントでは、このカードも配らせて頂きます

キングカイザーシリーズのカードをコンプリートしたい方はそごう神戸店にGO!

５月にご案内した「そごう神戸店 80周年記念イベント」の開催日は８月１３日(火)に決定いたしました
いや、もうずっと前から決まっていたんですけどね(^^;
続報をアップするのを忘れていました。申し訳ありません

既に、そごうの御客様宛てには先月の内に写真の様な、ご案内が送られているようです

本日、そごうの担当者と最終打合せが終了致しました


名称　ヒーロー系二足歩行ロボット「キングカイザー」来店イベント

日時　２０１３年８月１３日(火)　
　　　①午後１時から、②午後３時から、③午後５時から
　　　　 (各回 約30分)

場所　そごう神戸店　本館１階　特設会場

出演　MARU Family

出演ロボット

　　　キングカイザー G、キングカイザー J、キングカイザー D
　　　グレート・キングカイザー 、リアル・キングカイザー　　　　　　計５台

内容
　　　・リアル・キングカイザーによる瓦割り
　　　・キングカイザー同士のバトル
　　　・バトル操縦体験

キングカイザーを一度に５台も揃えて動かすのは初めてです。
しかも、単独イベント。これはかなりヘビーな事になりそうです(~_~;

告知を見ると、目玉は「瓦割り」のようですね
良く考えたら、ライブで瓦割りをするのは初めてです
今まではテレビの撮影、スタジオでしかやってませんので、関係者以外　生で見た事のある人はいないはずです

なんでもそうですが、生(ライブ)の迫力は次元が違いますので、お近くの方はこの機会に是非ご覧下さい

ついにロボットがデビューしました
アイドルロボットプロジェクト改め、「.moe プロジェクト」とさせて頂きます

今回のプロジェクトは様々な大人の事情で全く詳細を明らかにする事が出来ませんでした。未だその全てを明らかにする事は出来ないのですが、とにもかくにもお披露目です。自分が作ったロボットのお披露目がパリだなんて！感慨無量です。

私がハードウェアの製作を担当し、ソフトウェアは某大企業のプロエンジニア、外装はこれまたその業界の第一人者とも言える制作会社が担当するという豪華メンバー(私以外)による、私にとってはビックプロジェクトでした。

しかし、とにかく開発時間がありませんでした。
プロジェクトが正式にスタートしたのは4月末、なんとかひと月でハードを完成させ、外装製作会社へ引き渡したものの、そこから外装製作とプログラムに残された時間は１ヵ月。しかも、プログラマーはアメリカ在住です。ロボットはその僅かな期間に二度海を渡りました。

私が5月末にロボットを納品してから、次にロボットを見たのはフランスに来てからでした。その時点(デビュー前々日夜)で初めて外装の付いた機体を見ました。ソフト担当者も同様の状況、ほとんど打合せ無しでここまで来てますから、まずは外装が付いた事による可動領域制限の確認作業から始めました(苦笑)

そこからは寝ずの作業が続きました。前日は朝から晩までホテルの部屋から一歩も出ずに作業に集中、食事は差し入れしてもらったカップ麺をすするのみ、ここは本当に恋の都・パリなんでしょうか!?イベント期間中も会場からホテルに直行、そのまま朝まで作業、の繰り返し

メイドプログラマーのフラウ的大活躍(ROBOTICS;NOTES参照)の末、なんとか初日には椅子に座ってパフォーマンス、二日目には少し立って愛想を振り撒き、ついに、三日目エキスポメインの土曜日には、立って踊って、観客に手を振って、というところまで来ました。

それにしても、フラウは凄い！
今まで全くリアル二足歩行ロボットの制御ソフト書いた経験が無いのに、たった三日でここまでやるとは、、、また１人天才を見ました

私としては自分の作ったハードが全くトラブル無く、六日間連続稼動してくれた事にホッとしています
メインの土曜日には毎時15～30分程度のデモをずっと続けてたわけですから。かなり過酷な動作環境であった事は間違いありません。

とはいえ、この機体、二足歩行ロボットとしてはまだまだ未完成です。このロボットの最初の目標であったジャパンエキスポでの広報活動は終わりました。これからロボの外装も含めて、ジックリ熟成させて行く事になるでしょう。

プロジェクトは、まだまだ続きます

アイドルロボのプログラマーはメイドさんだった！

何を言ってるのか　わからねーと思うが　あ…ありのまま 今　起こった事を話すぜ

フランスに来て、ロボットの待つホテルの一室へ入ってみたら、そこにメイドさんが居たんだ。それだけでも十分???だが
そのメイドさんがロボットのソフト開発担当者で、普段は某MS社で×箱のGAMEエンジンのコードをバリバリ書いている、通称"メイドプログラマー"だと言うんだから、頭がどうにかなりそうだった…

ここがフランスだから、ポルナレフ状態になってる訳じゃないです
上に書いた事は本当の事です。このメイドプログラマーさんマジで凄いです。コードを書くスピードが半端じゃないです

昨夜から、このメイドさんがパートナーとなって二人でロボットに命を吹き込む作業が始まっています

アイドルロボットデビューまで、あと１日

フランスに来ています

本当は「今から行ってきま～す」というエントリーを書く予定だったのに、旅立ち前夜(しかも深夜)に先発組みからエマージェンシーコールが!
なんと、安定化電源の電圧を240vに切替えるのを忘れて、コンセントに突っ込み電源を壊してしまったらしいのです。
うーん、まいったなぁ、、、
私もあと6時間したら家を出なければ行けないというのに、、、と言っても電源が無ければ調整が出来ません。仕方がないので深夜、秘密基地に個人所有の電源を取りに走りました、トホホ(T^T)
せっかくダイエットしていた荷物も太りました

そんなこんなでフランス入り、さらに念には念を入れて、現地で無線機屋さんを探しだして(グーグル先生ありがとう)予備の安定化電源も確保。動作を確認して、明日から本格的に準備に入ります。

アイドルロボットデビューまで、あと２日

講演は無事終えることが出来ました

司会の御二人を始め関係者の皆様の努力により、大変気持ちよく講演、実演をさせて頂く事が出来ました。
本当にありがとうございました。

いわゆる、講演とか講義等は仕事で定期的に行っておりますが、聴講者に子供達がたくさんいるというのは楽しいですね。

もちろん、大人と違ったプレッシャーがかかりますよ
ロボットを動かしたり、写真を見せている時は非常に食いつきが良いですが、ちょっと興味の無い(と思われる)お話になると、それはもう露骨につまらなそうな顔をしてますからね(~_~;
しかも、子供達は最前列に陣取ってますから、イヤでも空気が伝わってきます。

そんなこんなで、私としても非常に勉強になりました。

この貴重な経験の場を与えてくれた、二人の中学生に心から感謝しています
O君、H君、本当にありがとう ！

今回のアイドルロボットのモーションの作成方法は今までやってきた方法とは少し異なる方法で作成します

従来キングカイザーでは次の三通りの方法を使ってきました

①いわゆるパラパラアニメ式のモーションを事前に作り込んで再生する方法(いわゆるホビーロボット界、ROBO-ONE等で主流の方法)
②マスタースーツによるマスタースレイブ
③Kinect等のモーションキャプチャデバイスを使ったマスタースレイブ

それに対し、今回のアイドルロボットでは次の方法でモーションを作成します


まず、Kinectを２台使い、モーションキャプチャーソフト　ipi mocap studio　でモデルのモーションをキャプチャし、アニメーションデータを生成します

その際には、ipi mocap studioで生成される骨構造をロボットの構造に変換するマッピング情報の定義、軸の回転方向等の変換をリアルタイムで行って、アニメーションデータをロボットのモーションデータに変換しています。
これを基本のモーションシナリオとします

そして、ロボットでモーションシナリオを再生する場合には、ひとつのモーション毎に全サーボモーターの状態(パラメータ)を読込み、更に、ロボットに内蔵した各種センサーの値を加味して次のモーションをリアルタイムに生成するという作業をしています

つまり、基本のモーションシナリオに沿ってロボットは動作するわけですが、一つひとつの動作の際に、状況に応じた姿勢制御を自動でプラスしているという事です

スクリーンショットだと左側が、ロボットにこれから送信されるポーズを示しており、右側が、センサーからの位置情報や向きを基準に、サーボのポジション情報から得られた現在のポーズを示してます。動いてる時だと、ほぼ同じになるはずです。

また、実際のロボットでモーションを再生する前に物理エンジンを内蔵したシュミレーターでロボットの動きをCGで確認する事も出来ます

後半の姿勢制御は誰でもやっている事ですし、V-Sido（ブシドー）というシステムも同じような(もっと高度)事をやっている気がします。(あまり知らないので適当な事言ってるもしれません、すみません)

今回のシステムで目新しいのはipi mocap studioでアニメーションデータを作っている。というところでしょうか?
CGで映画を作る時に使うシステムを現実のロボットのモーション作成に応用したところが目新しいんじゃないかと勝手に思ってますが、もしかして私が知らないだけですか? みんなやってるのでしょうか!?

先日、情報をお伝えした市民公開講座「第23回サタデープログラム」ですが、いよいよ来週末に迫ってまいりました。
。公式ホームページで詳細が公開され、申込受付も開始されましたので改めてご報告します。

日時：2013年6月29日（土）　第3部 14:00～15:30

講座番号21
「必見！ロボット界最強王者キングカイザーの戦闘シーン」

ちなみに、講演タイトルは主催者側に考えて頂いたものです。私が考えたものではありませんのでよろしく(^^;
タイトルに「戦闘シーン」とありますが、実際にロボットバトルを実演するわけではありませんので、念の為。

では、当日よろしくお願いたします。

今週２２日（土）１３時３０分～１６時５５分の「日本一テレビ」の中で、「リアルロボットバトル日本一決定戦」の事前番組が放送されます。
今回参加される全チームの紹介がされる予定です

出場全８チームはこんな感じです

1. 某大学
2. 某工業大学
3. 某工業大学
4. 某高専
5. はじめロボット
6. THK
7. まるみえチーム
8. MARU Family

前回紹介の無かった４チーム(上の2～5)の紹介がメインだと思いますが
一応、我がチームも紹介される予定ですので、是非ご覧下さい

ロボットは計画通りに完成し、月末(5/31)に無事、外装製作会社に納品しました。
写真は納品前夜に自宅のリビングで撮影したものです。

大人の事情でモザイクがかかっています。申し訳ありません。

女性らしく、膝を綺麗に揃えて横に流し、両手を膝の上に置いて座らせてみました。
等身大サイズなので、普通の大人用の椅子に腰掛けてもちゃんと床に両足裏が着いています。

これから、これにどんな外装が着くのかとても楽しみです。

今回のロボットはシリアル通信(RS-485)で全てのサーボを制御します

したがって、ソフト(アプリ)類も全てオリジナルです

今までもマスタースレイブコントロールの場合は当然自作アプリで制御してましたが、その場合でも、各社から発売されているコントロールボードをサーボドライバとして間に入れていました。

また、そうする事によって、作りこみモーションの再生とマスタースレイブコントロールを同時に両立させていました。
これは中々良い方法なんですが、いかんせんレスポンスが悪くて困っていました。

しかし、今回のは早くて良いですねー
さらに、開発用のPCから直接グリグリ動かせるのが楽しいです。
えっ? そんなの常識? みんなやってるって!?

まあ、そう言わないで下さい(~_~;

日夜、誘惑を絶つ為、あえてネットの繋がらない環境に身を置き、
たまの休日も、子供の試合の応援にも行かず、
毎日がROBO-ONE前夜だと思い、

ロボット製作に没頭してまいりました。

そして、ついに今夜「火入れ」の儀式が終わり、ようやく終わりが見えてまいりました。
今月中にロボットの全ハードウェアを完成させる予定でしたが、今夜を入れて残り５夜、どうにか間に合いそうです。

今宵の日記はなにやら大げさな書き出しで始まりましたが、これほど長期間作業に集中したのは初めてだと思います。
最近、ロボットに向き合う気持ちがたるんでたのですが、久しぶりに初心に帰ったような気がします。

さて、今回のアイドルロボットには昔からやってみたかった色々な試みが盛り込まれています。今回はROBO-ONEに出る訳じゃないので、レギュレーションも関係無いですしね。

まずはセンサ類です。

従来は姿勢制御の為に、ジャイロと加速度センサしか使っていませんでしたが、今回は新しく６軸力覚センサも使ってみます。
これを２個、両足の足首部分に実装します。(正確には、まだ納品待ちなのでまだ取り付けてませんが、納期が１ヵ月かかるんですよ、トホホ。でも、明後日届きます)

ジャイロ、加速度関係もイイヤツ使いますよ。MicroStrain社の3DM-GX3というセンサです。
これはなんと、3軸のジャイロ、3軸の加速度計、地磁気センサ及び温度センサまで搭載されているそうです。

GW期間に柏市の柏タカシマヤが開店40周年記念という事で 「ロボットクリエーター 高橋智隆展」が開催されていました

が、、ウチにも似たような名前の依頼が入ってきましたよ

「そごう神戸店　おかげさまで８０周年記念イベント」

夏休みの目玉イベントとしてキングカイザー単独イベントです。詳細は未定ですが、時期は８月のお盆時期を予定しています

向こうは40周年記念ですが、こちらは80周年記念ですからね
二倍ですよ、二倍！　、、って、意味がわからないですね(^^;

それにしても、日本テレビさんは60周年、そごう神戸店さんは80周年と今年は節目の年なんでしょうか?
あと何年かしたら、キングカイザーも「誕生10周年記念イベント」とかやってみたいものです

サタデープログラムという講座から講演の依頼を頂きました

FAXで送られてきた資料を見ると、過去にはノーベル物理学賞を受賞した益川敏英先生や藤子不二雄A先生、TVでおなじみの池上彰さん等が講師を務めているじゃないですか！
これは、とても私ごときが講演する場では無いと思い、辞退させて頂こうと思いました。
が、その前にそもそもなぜ私ごときに講演を依頼してきたのか理由を聞いて見ました

すると、私を選んで(推薦(?))してくれたのは中学２年生の男の子でした
彼から送られてきたメールを読むと、彼は３年程前に私の事を知り、丁度ロボットにも興味があった為に、私の記事が載っている書籍を何冊も読んだそうです。その記事の中の私の言葉を読んで、自分にも出来るかもしれないと思い、それからロボットの勉強を始めたそうです。その後、中学生になりサタデープログラムの実行委員になった時に、私に直接会って話を聞く事が出来ると思い、ずっと準備を進めてきたそうです。そして、二年生になりやっと先生の許可がおりて、私に依頼してきたと言うのです。

私はなんという幸せ者ですか！ ｡・゜・(ﾉロ`)・゜･｡

そんな話を聞かされたら断るものも断れません
どんなに大変な仕事だろうと、彼の気持ちに答えなければ男がすたるというものです。

というわけで、この度の大役を引受けることになりました

引受けた後で、誰か過去の講師陣の中にロボット関係者がいないか調べてみたところ、、、
いらっしゃいましたよ。
未来ロボット技術研究センター所可長　古田孝之さんに、今をときめくロビの開発者　高橋智隆さん

うーん、ますます大役感が、、、

某在京テレビ局から番組出演の依頼が来ました。
夏の特番だと言うので安心してたら、今月収録ですよ！
今月はデスマーチ月間だというのに、、、(T^T)

しかし、ちょっとした事情があってこの依頼を受ける事にしました。
まあ、企画自体がまだ流動的との事ですので余計な心配は置いておいて、今は、今やるべき事を全力でやるのみです。

今年もテレビの仕事が多そうな予感が、、、

7月にフランスのパリで行われる日本文化の博覧会、ジャパン・エキスポに出展する等身大二足歩行のアイドルロボットを製作する事が決まりました。
先日から情報を小出しにしていた、フランス行きのプロジェクトとはこの事です。

ジャパン・エキスポは書道・武道・茶道・折り紙などの伝統文化の展示もあるものの、やっぱり漫画・アニメ・ゲーム・音楽などのサブカル的なものの方が人気のようですね
昨年は浦沢直樹さん、きゃりーぱみゅぱみゅさん、ももいろクローバーZさん達が来てたみたいです。

本物に負けないようなアイドルロボットを作りますよー

今年はリアルロボットバトルに参戦する、超大型戦闘ロボットと、歌って踊れるスーパーアイドルロボットという、全く異なる(正反対の)ロボットを２台同時に作れるなんて、なんて幸せなんでしょう

とはいうものの、今から作って7月にお披露目ですからデスマーチ確実です。
しかし、やると決めたら何がなんでもやるのが男！

色々と大人の事情があって全ての情報は明かせませんが、ここでお知らせ出来る事は随時お知らせしていきますので、お楽しみに(^^)/~

本日、正式にビックプロジェクトが起動しました。
ただし、今日お知らせできるのは

「フランスに行きます」

という事だけです。

もちろん、転勤だとか、単身赴任とか言う意味ではありませんよ(^^;

MARU Familyの今年一番のビックプロジェクトと言えば日本テレビ開局６０周年番組「リアルロボットバトル」ですが、もう一つ、それに勝るとも劣らないビックプロジェクトがいよいよ立ち上がりそうです。
まだ、詳細は明かせませんが、こちらも等身大ヒューマノイドロボットです。

半年間で二台も大型ロボットを製作出来るのかー！！
(今流行のデスマーチってやつですか?)

先日のテレビ放送をご覧になった方はご存知だと思いますが、今回のリアルロボットバトルには日本テレビの番組『世界まるみえテレビ特捜部』がチームとして参加する事になっています

それに関連して、まるみえの放送内で、ちょこちょことリアルロボットバトルのことがO.Aされるそうです

まずは4月8日（月）１９：００～ ２１：００ に放送があり、そこでキングサイザーの映像が少し放送される予定です。

実は、参加が決まった私のところにも他のチームの情報は全く入ってきませんので、今後は「まるみえ」は要チェックですね

今まで何回もキングカイザーの記事を書いて頂いているライターの種子島さんが「キングカイザー応援ブログ」を開設してくれました。
ありがとうございます。お礼を申し上げるのが遅れまして申し訳ありません。

開設に当たって"公認"して欲しいと、ご依頼がありましたが、もちろん二つ返事でOKです。私達MARU Familyとキングカイザーの為にわざわざ専用ブログを立ち上げて頂けるなんて、こんな光栄な事はありません。
そのご好意を無駄にするような事にならないように、これからも精進してまいります。
本当にありがとうございます。そして、よろしくお願いたしますm(_ _)m

今回は「J1」からの進化と構造について解説する予定でしたが、私自身が動画や写真を全然アップしていない事に気がつきました。

というわけで、「ドロップキック」の動画をアップしました。

真横から高さのわかる映像、スローと静止画を交えた解説、ラストはアスラに協力してもらって撮影した、実際のロボットを蹴る動画　等　盛り沢山の内容を38秒に凝縮しています。

まずは動画をご覧下さい

動画と静止画を見ると、ホームポジションからそのままエアシリンダを射出してるわけではなく、両足を使って地面を蹴った後にシリンダによってジャンプを補助しているのがわかります。また、両足がヒットした瞬間の高さは35cm程度だという事もわかると思います。そして、ヒットした瞬間に両足を真っ直ぐに伸ばし、キックしています。
仰向けに飛び上がり、ヒット後はそのまま後ろ受け身をとる、という、いわゆる「正面飛び式」というヤツです。
まさに元祖ドロップキックの二足歩行ロボットによる再現です。

先日の日本一テレビ～リアルロボットバトル～
来週の月曜日(3月18日（月）16時00分～16時53分)に再放送が決まったそうです
前回見逃した人はお見逃しなく(^^)/~

http://tv.yahoo.co.jp/program/?sid=68883

あっ、でも関東ローカルみたいです、、、

前回放送後にスマホでいつもの「話題なう」を見ていたら、なんとキングカイザーの文字が！　ここにキングカイザーが表示される日が来るとは思いませんでした(^_^;

先日のテレビの影響でしょうか、大小さまざまな依頼が舞い込んでいます。どれも非常に魅力的で面白そうな案件ばかりです。ここでどこまでご報告できるかわかりませんが、随時可能な範囲でご報告させて頂きますのでよろしくお願いたします。
それにしても、やはりテレビの影響は凄いですねーーー、特に今回は何年、何十年振りという友人、知人から続々と連絡が来ましたよ。
リアルロボットバトルの番組は３ヵ月毎に放送がありますので、お楽しみに～(^^)/~~

昨日、テレビをご覧になった方はご存知でしょうが、私達 MARU Family は日本テレビ主催の「日本一テレビ～リアルロボットバトル日本一決定戦～」に出場する事が決まりました。

私も昨日のテレビで他の参加チームの事を知ったのですが、大学に、企業にと、強敵揃いのようです。まだ、残り4チームが発表されていませんが、もしかして個人参加は私達だけですか?

いずれにしても、テレビでも言ったように、我が家の子供達の希望が、番組を見てくれた全国の子供達の希望になれる様に全力で頑張ります。

皆様、応援よろしくお願い致しますm(_ _)m

第21,22回大会に出場したキングカイザーの型式は「J」です
最近ここをご覧になった方はご存知無いかもしれませんが、MARU Familyのロボット、キングカイザーは非常に種類、台数が多いためにシリーズを区別する為に原則として名称の末尾にアルファベットを1文字付ける事にしています。またそのシリーズが続く場合、後にプラスしてバージョンナンバーを付けています。

前回(第21回大会)のものが「J1」、そして今回(第22大会)のものが「J2」というわけです。

「J」シリーズの特徴はエアシリンダを使ったジャンプ機構です。格闘技として、プロレスの空中殺法を実現する為には現在のサーボモーターの力だけではジャンプ力が足りず、この機構に行き着きました。

具体的にはエアシリンダのピストンロッドを直接地面に叩きつけてジャンプしています。
会場では良く「あれはエアだから1回しか飛べない」という声を耳にしましたが、違いますキングカイザーは圧縮ガスのボンベを機体に搭載しているので、連続で約20回(J2：実測)のジャンプが可能になっています。

もちろんドロップキックは捨て身攻撃に認定されてしまうので、1回しか使えませんが、後は移動に前後左右のジャンプ移動を準備していました。しかしながら、試合ではこれが足裏解釈の違いから禁止されてしまい、予定していた戦闘能力を発揮する事が出来ませんでした。

話を戻します

次に、会場で良く耳にしたのが「自然にドロップキックになる位置(角度)にエアシリンダを取付けている」という声ですが、これも違います。そんなことをしたらドロップキック以外の使い方が出来ません。
エアシリンダはロボットの脚部、脛のフレームと平行になるように取付けています。その為に脛のフレームの角度を変えることによって地面を蹴るピストンロッドの方向をコントロールし、前後左右好きな射出角度が得られるのです。

さらに、空中での姿勢制御ですが、当然何もしなければ姿勢が一定しません。もちろんドロップキックなど出来ません。空中での姿勢制御は皆様ご存知のAMBACです。ちなみにAMBACという名称は某有名アニメで使われた架空の姿勢制御技術の名称なので現実世界では使用されませんが、その技術は現実に使われています。

現実に、今回のキングカイザーではAMBACが一番のポイントになりました。実際に空中に飛んでいる時間は0.5秒程ですが、その間にロボットの腕は1～2回振る事が出来ます。これプラス体重移動や両足の曲げ伸ばし、やる事はたくさんありました。今回一番参考にして良く見たのは体操選手のビデオです。

次回は「J1」からの進化と構造について解説します

第22回ROBO-ONE大会に参加して来ました。結果は予選３位、決勝ベスト16でした。
しかし、今回の最大の目的は戦績よりも試合で皆様にドロップキックをお見せする事でしたので、無事目的は達成されたと言って良いでしょう。
また１つ"世界初"の称号を頂きました(MARU Family調べ：注 あくまで洒落です)

そして、私がROBO-ONE優勝と同じくらい欲しい賞として目指している"サンライズ賞"を頂く事が出来ました！。サンライズ賞の受賞は二度目ですが、これは本当に嬉しいです。なぜならこの賞の受賞理由の為に私はロボットを作り続けているのですから

受賞理由「貴殿のロボットは、未来への"夢"を その独創的な機体で示しました」

応援して下さった皆様ありがとうございました。
今後も精進を重ね、常にサンライズ賞を頂ける様なロボットを作り続けて行きたいと思います
これからもよろしくお願いいたします。