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ＨＭ−０４
〜　歩行メカ実験機　〜

またまた巨大なメカになってしまった。 上部のＲＣＸ本体をバランスウェイトとしてスイングさせ、タイミングを計って足を動作させる。それぞれ別のモーター＆センサーを装備しているので、プログラムで自由にタイミングを調整できる筈だった。　しかし、あまりに鈍重な動きの為、動歩行は断念。　結局静歩行用にいくつかの改良を重ねて最終形となった。　動歩行は次回におあずけだ。		ＲＣＸ本体は上部スイング部に二重にフローティングマウントされ、スイング部の傾きにより左右にスライドする。
	Mpegムービー(344KB) あまりカッコイイ動きではない
	スイング部のタッチセンサー。　スプリングにより密着する押し棒が左右のセンサーを通過する。	足の位置は、同相で回転する羽根板をライトセンサーで検知する。テスト走行時と、撮影時で環境光の輝度が全く違うため、それぞれにしきい値を合わせなければならなかった。

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