体表のクチクラは異常に厚く、後縁に歯状突起をもつ鱗を重ねた鎧のように見える。他のカマアシムシ類とくべると著しく細長い。

ヨロイカマアシムシS. yorio Imadate, 1977が、埼玉県秩父市、東京都奥多摩町・五日市町、福井県武生市・福井市、長野県長野市、滋賀県伊吹山から報告されている。未公表であるが、埼玉県皆野町からも見つかっている。