２足歩行ロボット研究所（仮）

支援戦闘機（さくら２号） S/N:rsv4

2008のKONDOバトル向けに設計、家族用実戦機として運用されていた小型機体です。主に、ｒｓｖ３の相手させるために余りサーボ+αで製作したのが始まりです。 諸事情でキーパーは卒業しましたｗ　次なる出番を模索中・・・ 2012.1.7 2012.1.8 一発芸でボール投げをやってみたかったので参加、ウケもいまいちだったし、これが投げ収めかな？ 2010.10.3　KONDO CUP#22 OPEN CLASS　２位 2010.6.6　KONDO CUP#20 OPEN CLASS　優勝 robo-oneサッカーで投げを失敗していたので、今回は投げを徹底的に設計、調整しました。 前回はボールの掴み方で軌道が変わってしまい実用にならなかったので、今度は、どう掴んでも大丈夫なように掌の構造を設計、調整。ボールの軌道を計算して、より遠くまで飛ぶように設計、調整。半年以上前から思い続けていた理想のスローインを目指します・・・ 今回も出張続きで実戦練習ができなかったのでフィールドでの直前調整、予想より飛ぶようで直接ゴールを強襲してしまうのでストレッチを下げてゴール手前に落ちるようにして試合に挑みます。結果は、予想を遥かにしのぐ効果で久々（３連敗していました、９ヶ月ぶり）に優勝できました。 参加者の皆様、オフィシャルの皆様、ありがとうございました。 ロボット・バスケットボールに挑戦 余りに良く飛ぶので、どのくらい高く上がるのか実験してみました。高さ2mのバスケットゴールを目指します。（画像をクリックすると再生します） 2010.5.22　ROBO-ONEフェスティバル ROBO-ONEサッカー#4　優勝 robo-one規格に対応すべく「さくら２号」の足を上げ底にして伸ばし、腕のサーボの配列を少し変えて、KONDO-CUPの時と同じ初速で投げられる様に改造してみました。前回は電池切れで失点したので新品の電池を４個購入。なんと、飛距離が一気に１ｍ伸びました！　最近、「さくら２号」の歩行が遅くなったなと思っていましたが、歩行速度も150%(当社比)になりました！　どうやら諸悪の根源は電池の老朽化にあったようです(笑) でも、練習不足か「投げ」は真上に飛ぶばかりで実戦では役立たずでした(^^;)　練習では上手く投げられるんですけどね〜　今度のKONDO-CUPでリベンジ！ 2010.4.25　KONDO CUP#20 OPEN CLASS　２位 以前から考えていたこと(機体構造)を少しずつ現実化へ・・・ 手のひらを投げやすい構造に変更してみました(さくら２号のトレードマークが１つがなくなったけど)。煮詰めていない割には飛ぶようになったかな？　でも、ビジョンは、まだまだ先かな〜　順位は２位で終わりました。ほぼ定位置な模様(^^;) 2010.2.28　KONDO CUP#19 OPEN CLASS　２位 on PCのために部品取りしてしまったので、肩と腕のサーボを2350に戻しての参加でした。 前のモーションが使えるので、多少は投げられるようになりましたが、腕の取り付け向きを間違えていてボールの保持が上手くいきません(^^;)　結果的にそれが起因して決勝で１失点で敗退、連敗となってしまいました。 連敗したら、ガーゴイル復帰と以前書きましたが、既にサッカーのできるガーゴイルは居ません(^^;)　大型機ができるのは夏ごろかなあ？　(笑) 2009.12.27　KONDO CUP#18 OPEN CLASS　２位 はじめての仕様変更です。予備の無い腕の2350HVを予備品の豊富な4013に変更しました。なんだか「いかり肩」になってしまい可愛くないです(笑)　 寸法・重量 高さ：35cm 重さ：2.2Kg サーボモータ KRS-4013HV x16 KRS-4014 x1 KRS-2350HV x2 軸数 足 x10 腕 x8 腰ヨー軸 x1 コントローラ RCB3J改　（RCB3HV相当） ジャイロセンサ 未使用 加速度センサ KXM52-1050 その他のセンサ なし ラジコン KRC-3(カメ) 電源 リポ電池 Hyperion Lite Storm 3S 800mA 結局２失点で２位で終わりました。ひとえにチーム全体のテンションが下がっているせいでしょう・・・　私のテンションも相当に下がっています(^^;)　結局、改造を１ヶ月も前から始めたにも関わらず手が完成したのが当日の朝、課題だったスローインのモーションが完成できませんでした。 次回の課題は計画しているモーションの完成、何時開催か不明ですが多忙な時期に重なりそう・・・　連敗したらガーゴイル投入予定 2009.11.23　名古屋モ−ターショー　無差別級　ロボットバトル　３位 翌日から愛知県に出張だったため、ついでに名古屋モーターショーの無差別級ロボットバトルに参加してきました。仕事なので荷物を増やせず、無差別級なのに小型な「さくら２号」で参加です。 さすがモーターショー、観客数が凄かったです。観客の乗りも思いのほか良かったのが印象的でした。「さくら２号」は目立つせいか結構声援を貰っていたようです。 学生の機体が大半だったようですが、なかなか個性豊かなロボットが沢山いて楽しかったです。「さくら２号」は大型機には通常攻撃（投げ技以外）が余り効かないのを痛感しつつ、なんとか３位を貰いまいした。 参加者の皆様、スタッフの皆様、お疲れ様でした＆ありがとうございました。 2009.11.1　小金井祭第2回ロボットバトル　５位 メインオペレータが参加できなかったので、久々にメカニックの運転で参加しました。「できんのか５」に向けての仕込みをしていたので、大会の準備は電池の充電だけでした(^^;)　おかげで、無線不調で度々ノーコンになる始末(^^;)　肝心のバトルでは、ノーコンでだんまりになってしまってタイム（ワンダウン）、挙句に肘のハイブリッドのサーボホーンが破断して棄権（初戦敗退）という結果でした。大玉ころがしのスコアが良かったせいか総合５位という成績が残せました。 参加者の皆様、スタッフの皆様、お疲れ様でした＆ありがとうございました。 2009.9.6　KONDO CUP#17 OPEN CLASS　優勝 久々に「さくら２号」でのサッカーでした（それに前回は負けてるし）。レギュレーション上、ガーゴイルが（そのまま）出られなくなったので暫定的処置です。連敗したらガーゴイル復帰を計画中・・・ 機体がポンチョ（ROBO-ONEサッカー仕様）のまんまだったので、復旧作業に手間取ってしまい、仕様的には以前のまんまです。なんか、皆さん、スローインの飛距離がでるようになってます。さくら２号は手の構造上、投げモーションに肘軸を使えないので全然飛びません、次までには何か仕込んでおきたいな・・・ 2009.6.7　第一回ニソコン（２足歩行ロボットコンテスト）　２位 日本科学未来館で行われた「ニソコン」に行ってきました。 今日のオペレータは迷うことなく(アスリート競技を除く)操縦できたようで初めての２位を頂きました。（振り返ってみると今まで３位ばかり）　午前中、アスリートコースで遊びすぎたのと、本戦では延長戦が多く（４戦中３回）バッテリ数不足で悩まされる羽目になりましたが楽しく遊べた１日でした。 人気投票ではキノピーに続いて２位だったようです。きっと普通のお客さんが入れて下さったんでしょうね〜 ちょっと感激！　ありがとうございました！ もうちょっと、デモを作りこんでいけばよかったかな〜 2009.5.17　ロボットフェスティバル09　本戦・初戦敗退 本人曰く、ロボットの動かし方を忘れたらしくて初戦から動きが悪かったです。「さくら２号」を触るのは「チキチキ」以来ですけどね、でも、いつもそんなもんだったはず？　rsv3の操作系と混乱したのかな？ ２戦目は（メカニックのアドバイスも聞かずに）自主的に動いてました。ようやく波に乗れたかなと束の間の安堵感・・・ 本戦というと、最初からシフトボタンを間違えて押し続けサッカーモーションを連発(^^;)　本人は、それに気づかずにパニック状態。結局、それに動揺してしまい全く動けず敗退しました。（robo-one準決勝と同じパターン） 勝敗を意識しはじめた現れなのかな？　慣れないとはいっても、経験１年余り、大会は１０回位は参加してるハズ・・・　まあ、練習はしませんが(^^;)　これで練習してくれるかな？ 2009.5.5　ロボットプロレス　できんのか３ 詳細はrsv3のレポートをご覧ください 2009.4.12　KONDO CUP#15 OPEN CLASS　２位 予備機体があるトリニティですが、今日は２台共に故障(^^;)　結局、決勝に敗れて２位に終わりました。 キーパーの失点としては２点、「さくら２号」のキーパーは、そろそろ潮時かな・・・ 小型機でのキーパーについて 「rsv3」を脚長改造（重心位置規定含む）したため動作が鈍くなってしまったので、機敏に動ける「さくら２号」をキーパーにしたのが始まりです。確かに前後左右自由自在、機敏なのですが、往年の「rsv3」のような瞬発力はありませんし、手を広げた時の守備範囲の狭さはオペレータにとって不安材料です。特に背が低く高さが無いので上がるシュートには無力です。 「さくら２号」の通産成績は、３トーナメント、１０試合程度で４失点と、百戦錬磨の「rsv3」の生涯失点を越えてしまいました(笑)　やはり小型機は、どんなに機敏でもキーパーには不利！　（不利だけど無理じゃない）　が結論です。次は大型機の「ガーゴイル」でトライしたいです。 2009.3.29　チキチキロボマッチ本戦　３位 前日まで、ちょっと所用があり何も手が付きませんでしたが、帰宅後夜なべで整備なんとか間に合いました。 最近、オペレータは全く練習しません(^^;)　バトルはナガレンジャー以来です。こんなんでも、そこそこ動かせるんですよね。当然昨日仕込んだ新モーションは上手に使えませんが(^^;)　メカニックが指示した動作は、ほぼ間違えなく行えるようです。たまにミスってダウンカウントを増やしますけど、ぶっつけ本番にしては上出来です。相手の試合も全然見てませんから、ほぼ反射神経だけで動いているんでしょうね・・・　とはいえ、練習すれば上手になるのかもしれませんが、あまりその気はなさそうです(笑) と、いうわけで、今回は３位でした。 2009.3.8　チキチキロボマッチ予選　予選通過 とりあえず予選通過・・・　次は２９日です。 色々思う処が多い一日でしたが、思い残すのはダッシュ5000です、順位は変わらないけど・・・ デモ：ちょっと長すぎたかな？　カメラのアングルがわからなかったけど、個人的にはロボットをどアップにしてほしかった。カメラアングルはどうだったの？ ダッシュ5000：練習では８秒前半だった。足裏を専用化したおかげでめちゃくちゃ安定してました。転んだのは操作ミスです、止まると転びます(笑)　なんで、あんな処で止まったのか！　気持ちよく走れたら「足裏の秘密」でも公開しようと思ったけど、また今度(笑) サイコロ：ちょっと遠慮気味に対戦しました。ほぼ、オペレータにまかせきり、凶悪なプレーも控えめに(笑)　結果的には、もちっと稼いでおいたほうが良かったかな〜　（これがメカニックの弱さ） キューブ：２個保持に失敗したけど、まあ、あんなもんでしょう・・・　サイコロといい、キューブといい、戦術的にはオペレータは上手でした。 ランブル：完全にオペレータにおまかせ、わんだほーの時もそうだったけどオペレータはランブルが余り得意ではありません。でも、サシではまけませんぜ！ そうそう、今回のさくら２号は、認定権は狙いません！　いちおう、明言しておきま〜す。 2009.2.14　KONDO CUP#14 OPEN CLASS　優勝 さくら２号の２度目のサッカーでした。前よりは上手にキーパーができたかな？　今後の課題はゴールキックと、フォワードでのフィールドワーク。でも、次は、新機体でいきたいな〜 2009.2.7　第５回ナガレンジャー・ファイティングフェスタ　BEST4(同一３位) 雪が見たいという家族の希望でエントリーすることになりました(^^;)　機体規格が１３回のままなので認定取得は目指しません。仕様もモーションも、草加の時のまんまでした。 robo-one規格に対応しない理由： 一番の理由は面倒だから(笑)　もともとKONDO-CUP仕様で設計しています。足裏はどうにでもなりますが、重心規定を対応するには新機体を作るほどの作業量になります。それに、少し大柄になる予定。「可愛いままで居たい！」というのがホンネです。認定を得られれば、仕方なく対応する・・・というのが当面のスタンスです。オペレータがrobo-oneに出たい！と言えば直ぐにでも対応するんですが、その気はなさそう(^^;) 結果は、吉田ファミリア最高位の３位でした。オペレータもバトル慣れしてきたのか、まずまずのオペレートだったようです。後は勝てるモーションを仕込んであげれば完璧かな？　・・・このへんはメカニックの責任です。 2009.2.1　第４回ドレミファそうかコンサート　出演 音楽会では、崖の上のポニョのダンスを踊ってきました。 ほとんど格闘家なさくら２号ですが、なるべく可愛っぽくモーションを作ってみましたが武道の様(笑)　曲に合わせるのも結構大変でしたが面白かったです。 2009.1.11　わんだほー６　５位 メインオペレータ初参加のわんだほー６でした。モーションは前回のもので完成していると判断し微修正するだけで挑みます。しかし・・・ ダッシュ：少し走行速度を落として安定に振ってみました。上手く回れて7-8秒、失敗しても10秒程度を狙ったものの、ゴール手前30cmでオペレータがパニくってしまって22秒(^^;) ボトルトラクション：前回同様18本押せるモーションで12本に挑みます。少し滑ったのか完走ならずの186cmでしたが、まあこんなもの。 サイコロ：実は前日のコソ練でrsv3で勝てなかったモーションです。なんと16点を記録！　オペレータも上手でした。 キューブ：とにかく落っこちないように気遣って、なんとか勝利得点を加えます。 ランブル：たぶんオペレータは、ランブル初参加です。自滅して終了・・・　まあ、そんなもんでしょう(笑) というわけで、ダッシュで脱落したものの、サイコロで稼げたのか５位（ちなみに５位は２度目）という、まずまずの結果でした。バトルの準備を全くしていなかったので、予選落ちで良かったかも(笑)　まあ、本領発揮できるのはバトルではありますが(^^;) 賞品で、買おうと思っていたRE00Vを頂いたり。カミさんが欲しがっていた酒を頂いたり、でも、オペレータが欲しかった「ねじろぼ」と交換して頂いたり（平野さん、ありがとうございました）、と良いものを頂きました。 残りスケジュールから考えると、さくら２号の今期のrobo-one参加は難しそうかな・・・ 最後に、オフィシャルな皆様、参加者の皆様、対戦していただいた皆様、ありがとうございました。 2008.12.30　KONDO CUP#13 OPEN CLASS　優勝 さくら２号、初めてのサッカーでした。結果は運よく優勝ですが、３戦中２失点とキーパー的には負けです(^^;) rsv3のモーションの真似をしてみましたが体格差による無理があるようです。体格に合ったモーションを開発しないとならないみたい・・・　ちなみに、次のKONDO CUPは2/14だそうです。次も出るなら、さくら２号で参戦予定です。 2008.11.3　草加ロボットフェスティバル　ロボットタッグバトルトーナメント　優勝 rsv3と同じリーチにしていた手の延長板を外し、代わりに、腕の長さを＃１４仕様に調整しました。それ以外はナガレンジャーの時と何も変わっていません。機体規格は重心を除いて＃１４仕様です。（＃１５に出場できるように画策中・・・） ロボットプロレスに向けての最大の目標は、大型機でも投げられるように（つもりで）仕込んでみました。初戦から、優勝候補の大型機アリモプレナ＆アリキオン、アリモプレナには四肢が短く上手く届きません(^^;)　精進あるのみ！　２戦目も強豪、優勝候補のクロムキッド＆ガルー、主オペレータも慣れてきたのか豪腕ガルー相手に大健闘！　なんとかドローに持ち込みます。最後は拍手判定ということで、辛くもコマを進めます。決勝は、不知火＆サアガの最強軍団、背が低いサアガに効力の無い投げ技を連発してました(^^;)　まだまだ練習不足かな・・・ 詳細 2008.8.30　第４回ナガレンジャー・ファイティングフェスタ　BSET4(同一３位) わんだほー仕様から、足裏をrobo-one１３回仕様に改造しての参加です。オペレータは久々のメインオペレータでした。夏季休暇でバトルモーションを仕込み、わんだほーほど高速でないものの、rsv3より速い歩行で機体は絶好調。今日は、メインオペレータが冴えていたのか、絶妙な攻撃タイミングで準決勝までコマを運んだものの、デカ・クロムキッドに敗退。大型機向けの攻撃モーションは作ってないんですよね〜　とはいえ、よく頑張りました！ 当面は、robo-one#14に向けてrsv3の練習相手用に強化する予定。 2008.7.20　わんだほー５　１１位 メインオペレータが所用で行けないのでメカニックの代行でした。ボトルトラクション向けのへんな足構造にしたおかげで、調整が間に合わずバトルモーション無しでの参加でした。予選最高順位を目指します！ ダッシュ：相手がサアガということで高リスクな高速歩行を仕込んでいったものの操作ミスで玉砕、それでも10点もらえた模様。 ボトル：12-3本で調整、18本まで押せることを確認していたので余裕・・・だったのだが、セッティングミスで全く押せませんでした(^^;)　以降、ぐだぐだモードに突入・・・ サイコロ：脱１点　初勝利です(笑)　ちなみに、1〜5回共全てＧＰ組みが相手、なんという縁・・・ キューブ：チームメイトの皆様、申し訳ない、全ては私のせいです・・・ ランブル：バトルモーションが無かったので辞退しました、予定通り。 スタッフのみなさま、参加者のみなさま、楽しい時間をありがとうございました。 2008.5.6　ＲＴ主催　バトルカップ　決勝　初戦敗退 残念ながら初戦敗退でした。機体の方は、おおむね完成なので、あとは練習あるのみかな？　当分大会参加予定はありませんが、オペレータ＆機体が勝てるレベルになったら、どこかの大会に参加します〜　何時の日か？？？ 2008.4.28　KONDO主催バトル大会　BEST 8 (2戦目敗退) この大会を目標に設計してきました。バトルカップから腕延長(120%仕様)、腕の回転軸を付けられたものの掌までは間に合いませんでした。ぎりぎりまで改造していたおかげで、最大の問題であるオペレータ養成は全くできず(^^;)　ほぼ実戦のみでバトル演習している感じです。 寸法・重量 高さ：35cm 重さ：2.35Kg サーボモータ KRS-4013HV x12 KRS-4014 x1 KRS-2350HV x6 軸数 足 x10 腕 x8 腰ヨー軸 x1 コントローラ RCB3J改　（RCB3HV相当） ジャイロセンサ KRG-3 x1 (pich軸のみ) 加速度センサ KXM52-1050 その他のセンサ なし ラジコン KRC-1 電源 リポ電池 Hyperion Lite Storm 3S 800mA 2008.4.20　ＲＴ主催　バトルカップ　予選Ｃグループ　２位 デビュー戦はバトルカップになりました。メインオペレータは子供が担当することとなり、操作を教えながらの試合になりました(^^;)　結果は、デビュー戦には上々の２位です。とりあえず、5/6の決勝にコマを進めることができました。 バトル仕様とするには１７軸では辛いです、腕の回転軸を付けて１９軸に落ち着きそうです。後は腕と手の改造をしたいけど、時間があるかな？ 設計仕様 寸法・重量 高さ：33cm(予定) 重さ：2Kg(予定) サーボモータ KRS-4013HV x10 KRS-4014 x1 KRS-2350HV x6 軸数 足 x10 腕 x6 腰ヨー軸 x1 コントローラ RCB3J改　（RCB3HV相当） ジャイロセンサ KRG-2改　（KRG-3相当） x2 加速度センサ KXM52-1050 その他のセンサ なし ラジコン KRC-1 電源 リポ電池 Hyperion Lite Storm 3S 800mA

開発コンセプト 「小さくて可愛いっぽいけど強い！」が設計コンセプトです。攻撃力より防御力、パワーよりスピードを求めています。KONDO-CUPとROBO-ONE#13規定で製作したため、直近のROBO-ONEの重心規定が合わず参加できませんが、参加可能な大会には極力参加します。

robo-one soccer #3 専用機体　ポンチョ　S/N：rsv4

2009.7.18　robo-one soccer #3　優勝 robo-one soccerのレギュレーションが急遽変更されたので、それにあわせるために急造した機体です。ベースは「さくら２号」で全高595mm、全幅595mmとレギュレーション一杯に合わせこんでいます(^^;)　派手なカラーリングの巨大な頭は発泡スチロール製で子供ウケしていたようです。ちなみに、robo-one soccer #3 専用なので、２度と世に出ることはありません！ 苦労の甲斐があって結果は優勝！　これもチームメイトのお陰です。ただ、ポンチョのモーションの仕上がりがイマイチでチームの足をひっぱっていた感が拭えないのが残念でした(^^;)

new 素体kun (KONDO KHR-3HV)

素体kunは、ＫＨＲワンメーク・イベントか、市販機クラス・イベント用の機体です。基本的なポリシーは、機構部品はKHR2(KHR3)を無改造のままで、サーボや基本構造は素（純正）のままです。名前の由来はココから来ています。 KHR-3HVを、某所の福袋で思わず購入してしまいました。 特に目標があるわけではありませんが、サンビー（RobotForceさん）やメカＡＩＮ（AIRさん）の影響もあって、フルノーマルのままコスプレさせてみる予定です。当面は間に合えばアニバーサリ６かな？ ・・・・・と、思っていたのですが、日の目を見る前に６足ロボ　KMR-M6に組み替えてしまいました。

素体kun (KONDO KHR-2HV)　　　・・・ new 素体kun に移行しました。

長らく放置されていたKHR-2HVは、頭と腕を純正仕様に変更され、知人の下へドナドナされて行きました。きっと、たまに再開して、整備することになるでしょう(笑)　2011.10.26 2009.10.25　素体kun復活 RCB3HVを新規に購入したので素体kunに装着、久々に復活しました。目下のところラジコンはなし、KCB-1を搭載予定だけど自律制御の予定はなし(笑)　イベント参加予定なし。何かぬいぐるみでも被せてみたいな・・・　と妄想中。 サーボモーター KONDO KRS-788HV ×16 (頭なし) コントローラ RCB3HV ジャイロセンサ KRG-3 x2 加速度センサ KXM52-1050 (3軸中1軸のみ使用) 足裏 バスタブソール+ラージソール オプション KCB-1(予定) ラジコン なし 電源 リポ電池 Hyperion Lite Storm 3S 800mA 2009.2.7　第５回ナガレンジャー・ファイティングフェスタ　１回戦負け 久々にオペレータはメカニックが担当、未だにＭＰ２が使いこなせないのと、調整が間に合わなかったのとで勝つことができませんでした(^^;) サーボモーター KONDO KRS-788HV ×10 (頭なし) KRS-4013HV x8(上半身) コントローラ MotionProcessor2 ジャイロセンサ KRG-1 加速度センサ なし 足裏 バスタブソール+α オプション ラジコン KRC-1もどき or PS2無線コントローラ 電源 リポ電池 Hyperion Lite Storm 3S 800mA 扱いにくいピポットターンユニットを外しました(^^;) ＭＰ２のアップデートが間に合わなかったので歩行は前回のナガフェスのまんまです(^^;) その代わりに、上半身を4013仕様に変更！　rsv3なんかと同じです！！　でも１回戦負け(笑) この仕様も今日限り、早速解体してrsv5の部品になることでしょう・・・ ちょっと好きな格好に仕上がったので記念写真です。→ 2008.8.30　第４回ナガレンジャー・ファイティングフェスタ　2回戦敗退 RCB-3HVを、さくら２号に取られ動けなかった素体kunでしたが、モープロ２を搭載して、ナガレンジャーＦＦで復活しました。歩行モーションは全部モーションジェネレータで製作、しかし高速歩行が調整しきれず、安定志向でまとめましたが、まるでKHR-1のようだと言われる始末(笑)　まだまだ、修行が足らないようです。 とはいえ、１回戦勝ち抜き、２回戦目の相手はrsv3・・・　終了 サーボモーター KONDO KRS-788HV ×17 (頭なし) コントローラ MotionProcessor2 ジャイロセンサ KRG-1　KRG-2 加速度センサ KXM52-1050 (3軸中1軸のみ使用) 足裏 バスタブソール オプション ピボットターンユニット (KRS-788HV) ラジコン TEC-3　Logicool PS2コントローラ 電源 リポ電池 Hyperion Lite Storm 3S 800mA 当面、大会参加予定はありませんが、上手く使いこなせないピポットターンを取り外し、歩行モーションを昔の物に戻す予定です。大型機(rsv5)が動き出すようになるまでは、もーぷろ２が搭載されてることでしょう・・・ 2007.12.31　仕様変更 当面大会参加予定はありませんが、ＲＣＢ−３ＪをRCB-3HVに書き換え、ピボットターンユニットを追加しました。アナログ機能を生かすためにTEC-3に変更していますが、まだモーションが完成していません(^^;) サーボモーター KONDO KRS-788HV ×17 (頭なし) コントローラ RCB-3HV ジャイロセンサ KRG-3　×２ 加速度センサ KXM52-1050 (3軸中1軸のみ使用) 足裏 バスタブソール オプション ピボットターンユニット (KRS-788HV) ラジコン TEC-3　Logicool PS2コントローラ 電源 リポ電池 Hyperion Lite Storm 3S 800mA ピボットターンユニットは機構部品だよな〜　もう、ノーマルじゃあないよな〜　KONDO-CUPでも機動力不足を痛感したし、レギュレーションに収まる程度に2350HVに交換しようかな？　などと考慮中・・・ 2007.12.16　KONDO-CUP#8 KHR-CLASS 久々の実戦配備です。膝のサーボを新品交換したところ、機体はバッチリで前後半フルに戦ってもタレることはありませんでした。 チームは、コガルーと、コクロムビンゴキッドと、素体kunでした。アムラックスカップの時は結構良い動きができていたので、子供でも後ろから指示すれば大人顔負けに動けるかな？と思っていたのですが、左右間違えるし、行き過ぎることもしばしば・・・　アムラックスカップの時は間違えたりしなかったんだけどな〜　ともあれ、戦力にならなかったようでチームの脚を引っ張ってしまいました。結果は予選落ちでした・・・ OPENクラス・エキシビジョンマッチとして、バンブーとトリニティー戦も参加（こちらは勝てました）です。参加賞として、KHR用ピポットターンユニットを頂きましたので、素体kunにつけてみようかなと画策中です。 2007.9.2　アムラックスカップ2007 Vol.2 前回同様、子供がオペレートでの参加でした。今回の参加者はつわものが多かったのですが意外に健闘してロボフラッグ４位、総合５位で入賞です。ロボフラッグもサッカーも、優勝したクロムキッドが相手だった時以外には全勝しています！　ノーマルＫＨＲとしてはできすぎな結果でしょう・・・ →2350を仕込んで、勝てるサッカー用機体に仕上げようかと思っていましたが、当面は素のままで子供専用機体でいきたいと思います。 2007.8.5　アムラックスカップ2007 Vol.1 アニバーサリにでたままの状態での参加予定でしたが、まともに歩かないほどボロボロで、足のギアだけ交換しての参加です。オペレータは、ほとんどロボットを触ったことがない小学３年生でしたが、スプリント3000は１１秒台前半で３位でした(788で、このタイムなら上出来でしょう)。バトルは１回戦負け、敗者復活戦も負けていいこと無しでした(笑) 2007.6.3　第５回 KONDO CUP & サード・アニバーサリー 今度のKONDO CUPは、ノーマルな素体kunでKHRクラス初参加です。 メンバーは、打倒ＸＸＸのために急遽結成された、マノイの外装を持つMODOKI、機動力あふれるセイガ、そして素体kunです。前回の練習試合では、皆、結構いい感じで動けていましたので期待できそうです。 素体kunの基本的仕様は以前と変わりありませんが、外装違いとして、アルミブラケットがＲＴでアルマイト加工されたのと、バックバッグがぼろぼろになったのでラージ仕様に交換したのと、右股関節のサーボアームを骨折してしまったので青のアームが付いているだけです。しかし、サーボアームって折れるもんなんですね(^^;) ついでになってしまいましたがアニバーサリー（バトル）にも参加します。 バトルにはあまり力が入ってなくって、予選の徒競走に全てを賭けています(笑) 結果： バトル予選は２位、６秒台でした。失敗です！ バトル本戦：またまた初戦敗退、どうも勝ち方が分らない感じです。私の腕が悪い、素体kunのせいではないです(^^;) サッカー：準優勝、打倒バンブーならず・・・　残念！！ →素体kunがノーマルのまま居続けたのは、オープンクラス専用機ｒｓｖ３にかかりきりだったからです(^^;)　KONDO CUP＃５が終ったら、robo-one#12まで、再びｒｓｖ３にかかりきりの日々が続くでしょう(笑)　ただ、コントローラとジャイロは素体kun専用となったので、いつでも臨戦態勢で置いておけることができます。 モーションを作る素体kun 結果は準優勝、打倒バンブーならず！ 2007.4.28　アルマイト加工でブラック素体kun わんだほー２の賞品だったアルマイト加工権で、賞を獲得した素体kunを真っ黒にしてみました。ぱっと見、あまり変わらないかな？　サーボアーム700Aの黒があれば、ホントに真っ黒になるんだけど残念！ 素体kunはRCB3を抜かれてしまっているので動けません(^^;)　アニバーサリまでに復帰させたいけど、今度のアニバーサリはKONDO-CUPもあるので、rsv3からRCB3を外せません！　さて、どうしたものか？ 2007.5.14　素体kunはKONDO-CUP#5に向けて復帰します。rsv3からRCB3Jとジャイロを奪い返し、5/20のROBOSPOTのサッカー練習会で完全復帰にための調整を行う予定です。 2007.2.12　第３回 KONDO CUP ROBOSPOTでの第３回 KONDO CUPに参加してきました。 今回のオープンクラスは８チーム（２４名）、そのうち個人参加した、くぱぱさん、えまのんさん、私の３名（他は皆チーム参加）だけで、なんと、その３名で結成されたチームが優勝しました！ いままで、オープンクラスの中で、素(788)のままのKHRで参戦してきましたが、回数を追うたびに、皆機動力がアップしてきています。もう全然付いてゆけません。KONDO CUPは、KHRクラスでも4個までのサーボ換装を認めていますし、アニバーサリも換装ＯＫですので、次回は「素」ではなくなってしまうかもしれません(^^;) 次回のKONDO CUPはアニバーサリ直近でもありますし、ホンキ仕様（謎）でいきますか！ 2007.1.7　第２回わんだほーロボットカーニバル わんだほー２に参加してきました。 総勢４０台近いエントリー中、総合５位という予想外の好成績でした。→詳細はこちら 今回は正月休みが有ったので、色々とモーションの作りこみができました（実戦で失敗したものの多いですが）。当日、出かけるまでに時間が有ったので頭を作ってみました。ちょっと小さすぎたかな？　赤いＬＥＤのモノアイが光ります。 最近、前走りの速度が遅くなってきました（2m 7S→8S）。そろそろサーボをＯＨしないとダメかな？　シェイクダウンから３ヶ月間、全くメンテナンスをしなかったわけですから、脅威の耐久性と言えるかもしれません！　ちなみに、横走りだと3mで6秒台、前走りが馬鹿らしくなります！　でも、どっちに向くかは気分次第(^^;)　壺にはまれば凄いです。「わんだほー２」では壺からはみ出して不発でした(笑) わんだほー最高！　ＧＩＹさん太っ腹！ 2006.12.3　KONDO CUP in ROBOSPOT ROBOSPOTのイベント、KONDO CUP サッカー大会に参加してきました。 結果は即席チームながら「準優勝」！　メンツは、巧さが光るクロムキッド、鉄壁の守りのぺんと、何もしなかった素体kun(笑)でした。チーム名は、ロボットの頭文字を取って「素クロムぺんと」です。 2006.11.4　アキバロボット運動会2006 ロボット運動会のアスリート大会、バトル大会に参加してきました。結果は以下の通りです。 アスリート大会 徒競走(200cm)が７秒中盤（詳細不明）、以降の競技は仕事のため棄権。順位も不明。 バトル大会 予選３位（200cm 7.00秒）　本戦：１回戦敗退 公式大会でバトルするのは初めてでした（審判付きでバトルするのは２度目）、上がっていたのか、何をやったかさっぱり覚えていません(^^;)　バトルには弱いけど、脚はソコソコ速いです。スプリント専用機にしようかな？ 2006.10.9　関東組ロボット練習会 仕様 rsv1同様に仕様をまとめてみました サーボモーター KONDO KRS-788HV ×16 (頭なし) コントローラ RCB-3J ジャイロセンサ KRG-3　×２ 加速度センサ KXM52-1050 (3軸中1軸のみ使用) 足裏 バスタブソール ラジコン KRC-1 + KRR-1 電源 リポ電池 Hyperion Lite Storm 3S 800mA 機動力的には実戦配備できるほどの仕上がりになりました。戦闘モーションは、全然威力が無くて今後の課題です。あと、操作が下手なのも課題です(^^;) 高速歩行の代償に膝サーボを酷使しすぎて寿命が短くなりそう、すでに死兆星が見えた感じです(^^;) 2006.10.9　簡単、腕の延長化改造法 素体kunは、腕をrsv1みたい（写真　右）に長めに改造してあります。組み方を変えるだけで気軽にできますので、興味のある方はどうぞ！ 写真の通り、サーボのブラケットの取り付け向きを反対にするだけです。KHR2の手が付いていたサーボアームの根元を使って２つのブラケットを繋ぎます。ネジには2mmφ L=10mmを４本（片側）とナットを使います。取り付けは右の写真の通りです。 腕の部分はヒノキ材の端材を使用しています。木材は丈夫で重さもほどほど、加工も手軽だし素地でも趣がありますし（好みですが）、それに自分や相手に傷も付けにくいです。接続も木ネジで止めるだけ。 2006.10.1 購入目的の１つだった、rsv1との比較のまとめ １．KHR2はrsv1に比べメカ精度が良い、計算値通りに脚の位置が決まります。 ２．788HVは保持力が高い（上記の脚位置の精度にも寄与する）、保持力設定ができる、RB995に比べて断然速い。しかし、負荷が掛かると遅くなる。そういう意味ではサーボが壊れにくい。 ３．KHR2は脚の軸間距離が20mmも短いのに、rsv1より50%長いストライドで、かつ安定して歩ける。速いサーボと、精度の良い加工の賜物？ ４．KHR2は脚の構造が悪い！　ちゃんと座れない、座っても重心位置が高い、腕が短いなどなど・・・　モーションの自由度が殺がれます。ちなみに、この脚構造はサーボのトルクと製品としての安全性（サーボを壊さない）を考慮したものだと思われます。 ５．KHR2の動歩行の周期は１歩0.2秒、モーションエディタのスピードの数値では10でした。12を超えると不安定になります。rsv1は15程度でも安定していたので、似たような背格好ですが違います。ちなみに、8以下に設定するとサーボの過熱が激しいです。rsv1は6程度でも大丈夫ですが、サーボがついてこない感じはあります。 ６．計算で脚位置の処理するために角度→サーボの位置指定数値の係数は約３倍程度。サーボの個体差でばらつきがありますが詳細データは以下の通りでした。(10/1) ピッチ軸 右足 左足 股関節 2.93 2.83 膝関節 2.83 2.90 足首関節 2.83 2.93 2006.9.26 KHR2は計算通りに動くことがわかり、リアルタイムな計算歩行の研究に使ってみることにしました。当分の間足回りは素のままで使い、新機体の部品取りにはならないので、名前を付けてあげました。以降、呼び名が「rsv3」から「素体kun」に変わります。センス無い名前だな(笑) 2006.7.23 RCB3(RCB3J)が欲しくて衝動買いです。KRS788HVが17個付いて9万円ですから自作機の部品取りとしても採算合います。それに、暗中模索で作ってきたrsv1が正しかったのかを確認することもできそうです。rsv1の製作には半年掛かりましたが、KHR2は僅か6時間でrsv1を超えることができます。 腕部分のブラケットの組み方を替えて、角材を取り付けた「素体kun」 rsv1製作で得た理論は正しいのか？　それを確かめるために市販ロボット(KHR2)を買ってしまいました。

ミニロボで遊ぶ

2008.5　チロルチョコロボット大会・エントリーモデル　「ちびろっぽ」 (rsv-2-rev.2) チロルチョコロボット大会・エントリー用に作成中の、チロルチョコ・リアルサイズのroppoもどきです。30mm角の20円チロルチョコの外装（できれば10円サイズにしたい）を装着できるだけがウリのロボットです。次回のチロルチョコロボット大会は来年２月だそうなので、完成予定は、ずっと先です(笑)　もっとも、エントリーしても２ｍを５分で走破できるか甚だ疑問ですが(笑) ※rsv2のモデルナンバーはｒｏｐｐｏもどきのロボット用です。rsv2-rev.1(ろぼっち)は、まだ存在していますが、当面動かす予定はありません。 寸法・重量 20円チロルチョコサイズ 50g（予想）？ サーボモータ Power HD HD-1370A トルク:0.4kg、スピード：0.12、電圧:4.8ｖ 重量:3.7g、サイズ:20x17.6x8.0mm サーボコントローラ PIC16F88 自作(予定) 軸数 ４？ 2008.2　投げロボ エントリー機 rsv0 revision.2 (ID=370) rsv0はonPC用のロボット名の総称です。onPC/Sat.2エントリー機はrevision.2でした。microを８個搭載して、大きなホイールを持つ600g程の小型機です。仕事が忙しい時期と重なり、準備不足のためイマイチな結果に終わってしまいました。 現在、出られるかどうかわからないrobo-one#13の投げロボ大会に向けて、大改造中です。 【断念しました】 収納時寸法 重量 10x15x15(cm) 約600g サーボモータ micro 2BBMG x8 サーボコントローラ RCB-1HV ホイールコントローラ 自作PIC16F88 ホイール用モータ タミヤ トルクチューンモーター 電源 リポ電池 Hyperion Lite Storm 2S 300mA 姿勢制御センサ KRG-2改造品(ホイール制御) 2008.1　ＪＸ−ＳＹＳＴＥＭ わんだほー４のランブル優勝賞品として戴きました。目下、家族参加でキャラロボに仕立てる予定です。完成はいつの日か？ 変更仕様 サーボモータ フタバ S3003 x8個 CPUボード VS-RC003 ラジコン Logicool PS2コントローラ 喋らす予定なのと、使い勝手の都合で、robovie-iのコントローラを外してつけました。 2007.10　ｉ−ｓｏｂｏｔ ウワサの17軸、超小型ロボット（玩具）をゲット。自分でモーションを作りこむことはできませんが、豊富な組み込みモーション群が飽きさせません。欠点は脆弱なこと、乱暴（玩具としては普通レベル？）に扱うと、すぐに壊れてしまいます(^^;)　対象年齢１４歳以上向けはダテではありません(笑)　意外なターゲットとしては、動作速度が遅いので、新し物好きの年配者に最適、今は、実家に奉公に出て評判です。 2007.8　RB300 & Ｒｏｂｏｖｉｅ−ｉ アムラックスカップ2007 vol.1の優勝賞品として戴きました。子供にはウケがよろしく、かつ丈夫！　動きも穏やかなので危険性も少ないように思われます。見学者体験コーナー向けに貸し出しても、持ち主も、主催者も、体験者も安心です。先日の草加のイベントでは大活躍でした。 2008.11　２台目も組み立てました。 2009.10　ロボファイト10の優勝賞品だったRB300も組み立てました。 　　　　　　robovie-iは実家に移籍してしまったので、RB300は自宅で子供用として稼動予定。 2006.4.16　６軸ロボットで遊ぶ ろぼっち (rsv-2-rev.1) Roppoのマネ、２日間で製作した、お手軽ロボット 寸法・重量 100H x 150W(腕除く) 400g(バッテリ除く) サーボモータ 足:S03T 腕:Micro2BB サーボコントローラ モーションコントローラ PIC16F628 自作 PIC16F88 自作 軸数 足４、腕２ サーボは余り物や修理品、腕のサーボはメインのロボット(RSV-1)から取り外した。サーボコントローラと、足裏も取り外した、これらは、改修工事で作り直しを予定しているので支障は無い予定(^^;) 低重心で足裏が大きいせいか極めて安定している、障害物もなんのその、めったなことでは転倒しない。ジャイロなんか要らない！　歩行速度もそこそこ速い。軸数が少ないせいかモーション作成も簡単。ただ、その分、２足歩行の困難さの醍醐味は味わえないかもしれない(^^;)　あと、腕が２軸なのは格好が悪い、普段は鬼の角のように２本つきだして歩行することになる。さて、有線制御にするか、赤外線リモコンにするか、現在考慮中。(5/7現在　微弱無線コントローラ購入済み、取り付け未定、足裏を円形に変更、ボディ素材もハンズで購入、組み立てられるのは何時の日か？) クリックで動画が見られます(afs) (avi)

特設記事　サンライズ瀬戸でロボット調整はできるか？

ロボカントリー４の帰りにサンライズ瀬戸に乗ってきたので、寝台車でロボットの調整ができるのか検証してきました(笑)　ちなみに泊まった個室はＢ寝台のソロという、一番安くて狭い部屋で１Ｆでした。

まず、やっぱり狭いです。大きなトランクだと部屋の中に入りません。厚さの限界は２５ｃｍの模様です。これ以上だとベッドの上に置かねばなりません(^^;)

ソロにはテーブルがありません。ロボットを動かすには、ベッドになっているクッションを引き剥がし、土台の穴だらけの金属板の上で動かすことになりそうです。ｒｓｖ３は難なく歩くことができましたが、足裏の構造次第では歩けないかもしれません。金属板の幅は６０ｃｍ、長手方向は１ｍほどありますが、数ｍｍの段差があるのでフラット面は６０×６０ｃｍのようです。
ｒｓｖ３は比較的静かに歩きますが、走行中の車両はうるさいので深夜に動かしても問題なさそうです(^^;)　ただ、転ぶと金属音がするので、頻繁に転ばすのはまずいかも？　また、２Ｆだと１Ｆに振動を与えるので、まずいかもしれません・・・
走行時は１Ｆでも結構揺れます。ｒｓｖ３は揺れの振動と、ロボットの振れが重なって間が悪いと転ぶこともありますが、ほぼ問題なく動けました。ただ、ポイント通過じはこけます(笑)　→動画

そして、致命的な問題が！
コンセントは容量が小さく、アルインコ(DM330MV)の電源を入れるだけでッブレーカが落ちてしまいます！！！　アルインコは使えないと思ったほうがよさそうです。ブレーカはベッドの下のほうにあるのでスイッチを入れなおせば復帰しますが、定格は１Ａなので中〜大型ロボだと辛そうです。サンライズ瀬戸で調整を考えている人は一考したほうがよさそうです。

確実な徹夜調整を期待するなら・・・　こちら　　・・・がいいかも、いいかな？

2007.9.17
robo-one#12の行きもサンライズ瀬戸を利用しました。ソロより１つ上のシングルはかなり広くて快適です。パソコンを乗せられるテーブルもあります。ロボットはマットレスを剥がせば1m x 1mほど確保できます（段差あり）。ただ、室内が静かなので、激しい音がする調整は気を使います(^^;)　アルインコ（電源）は無理そうだったので、リポを大量に持ち込んで資格審査用モーションの作成をしてみましたが、問題なく行うことができました。

資料室

特設レポート(2006.9.17更新)

サーボの故障の覚書

今まで遭遇したサーボのトラブルをまとめてしました。 症状に該当しない原因・対策もあるでしょうが、今まで遭遇しなかった、ということでご容赦願います(^^;) 症状 原因 対策 トルクが無くなる、負荷を掛けるとピクピクする 電源容量不足 電池交換、電源交換 モータ劣化 モータ交換 トルクが無くなる、片方向の保持が弱くなる 前段軸受け破損 軸受け（サーボケース）交換 回転にムラがある（ひっかかる様に回る） 前段のギヤ欠け ギヤ交換 トルクが抜け空回りする症状が、でたり直ったりする 片方向にしか回転しない（止まったり、動いたりする） FETの破損 FET交換 メカリミットまで回りきってしまう 電源が入らない、入っても激しく発熱する 電解コンデンサの短絡 （コンデンサに燃えた形跡） コンデンサ交換（または除去） FETの短絡 （FETが燃えた形跡、 形跡の無い場合もある） FET交換 電源は入るが、全く動かない FET破損、サーボ内のIC破損 交換 通電直後に一瞬動く アナログサーボ特有の現象 （起動時に制御パルスが無い） コントローラ起動後にサーボの電源を入れる 起動時にメカリミットまで回りきってしまう 電源電圧不足 容量の大きな電源に交換 RB995に特有の現象 （起動時に制御パルスが無い） コントローラ起動後にサーボの電源を入れる 動作中、時々特定のサーボが動かなくなる 配線の不良、コネクタの不良 配線見直し サーボ(S03T)の修理 左の２枚はコンデンサが燃えたサーボの修理、右の２枚は全く動かない（焼損無し）サーボの修理。 基板すげ替えで、若干角度が変わったものの、とりあえずは動作した。 タンタルコンデンサが 焦げて切腹している 除去して替わりに アルミ電解を付けた 上はS03T、左はMicro2BB の基板、右はﾎﾟﾃﾝｼｮﾒｰﾀ S03TにMicro2BBの 基板を付けてみた