2足歩行ロボット研究所(仮)


結構前から2足歩行ロボットが作りたいなあと思っていましたが、高額なサーボモータを大量に購入することを思うと、全然手が付きませんでした(^^;) KHR-1の登場とサーボが安価になったという噂を聞き、重い腰を上げて2005年6月にサーボモータを6個購入、4ヶ月寝かしたままでしたが、同年10月に突然思い立ち連休3日で、サーボコントローラ製作、ロボット組み立て、モーションプログラム製作をこなし、歩かせることに成功しました。サーボを単品で買ってしまった限りは、もうキットは買えません(笑)、完全自作でロボット製作を始めることとなりました。
そのままのめり込みそうなヨカンがするので、新規のページを立ち上げることにしました。(2005.11.)

元・主力戦闘機「ガーゴイル・ミニ」
支援戦闘機「さくら2号」
KHR2HV「new素体kun」
自作ロボット1号機「rsv1」
永遠の名機「rsv3」
幻の巨神兵「ガーゴイル」
ミニロボで遊ぶ
[日々更新]blog(電気街探訪)

新・主力戦闘機 「ガーゴイル・キッド」

足裏サイズ規制レギュレーションによって、脚長が長いことは不利に働く為、ガーゴイルの脚長を短くする。短くなることでメカ的な設計は安易になり技術的に面白く無くなった分、今後は制御面に時間を割く予定・・・ だけどw
2016 2.14 robo one#28 優勝
長年の目標というか、2足歩行ロボ・ライフの目標であったrobo one 優勝を達成!

バトルでの最大の問題点は操縦が下手なこと!? 正確には間合いを取るのが下手、攻撃方向を見定めるのが下手・・・ まあ、目が悪く良く見えていないのかも? これを解決すべく攻撃の半自動化(攻撃アシスト)計画を発動、#27から初めて2戦目と極めて短期間に結果が出せました。

#28は、2号機の肩を前に45度オフセットした新型機で出場、以前の様に攻撃が少し横に流れることもなく、正面の相手に攻撃できる上に、ハンドの捕捉率が極めて高く失敗が無い、タイミングと立ち位置さえ合えば確実に仕留められる様になりました。

攻撃アシストには下記の2種類のセンサを搭載、結果的に赤外線センサは使用しませんでしたが・・・


手の根元にある
超音波センサと
赤外線センサ
超音波センサ2つと、赤外線センサ1つ、但し今回は、赤外線センサのソフトが間に合わなかったので未使用。
このセンサは攻撃モーション発動後に相手の位置を把握するためのもので、2つの超音波センサで、相手が横(±45度以上)に居るか、前に居るかを判断、更に前に居る場合はその距離から射程範囲か判断します。
横に居れば横攻撃にならない様に自動で移動、射程距離外であれば間合いを詰めるように自動で移動します。
手先を開き、構えながらピクピク動いている状態がありますが、これが半自律モーション稼働中の状態です。ただ、相手(機体)の形状によって、誤動作することがあり、逆にピンチを招く状態になることもしばしばでした。


腹(股の上)にある
赤外線センサが
6個あるセンサは約20度ほどずらして取り付けてあり、ロボットが静止中に、正面から±45度以内で、射程範囲以内の敵を検知し攻撃モーションを発動します。
±45度以上であったり、射程範囲外であれば何もしませんし、移動モーションを含め何か動作指令を出せば自動的に解除されます。
カウンタ攻撃用モーションなのですが、ガーゴイルキッドの戦闘スタイルが、常にちょこちょこと動くので、結果的に、この機能が発動することはありませんでした。また、相手の機体形状で、検知状態が大きく左右されるのが難。
今まで勝つことだけを目標としてきたが、今後は勝ち負けに捕らわれず自由な設計ができそう・・・ 当面は、機体は(レギュレーションが変わらない限り)そのまま、自律に力を入れて行く予定です。

2014.夏 robo one#25 2位
キッドの2号機(S/N rsv34)は思い通りにキビキビ動く、結構たのしいかも? と思っていたら運よく2位をげっと・・・ 機体は優れているけど、操縦がダメなのは相変わらずw
2013.夏 robo one#23
キッド(S/N rsv33)初陣、色々と野心的に設計してみたけど結果が伴わず廃版w
 
元・主力戦闘機 「ガーゴイル ミニ」 S/N:rsv3-rev.2 ID=740 【引退】
足裏サイズ規制レギュレーションによって、ミドルサイズのガーゴイル・ミニは引退しました。
2012.3.25 robo-one#20 2位
仕事が忙しくて、リベンジ(大型機)をいじってる時間がなくミニを選択。必然的にかけっこよりバトルメイン!
ガーゴイル・ミニの下半身に、ガーゴイル・リベンジの上半身にレギュレーションに合わせて掴める手をつけました。究極の軽量化のおかげか、掴める手が付いたにもかかわらず100g超の軽量化に成功し、バッテリ容量の倍増化、足首プロテクタの装着が可能になりました。

予選:認定権を持っていましたが完走したかったので、バトル用の遅い歩行で完走しました。ちなみに「速いモード」もあって60cm/秒ほど、予選リベンジで披露しましたが、ゴール直前で操作ミスで落ちていましたので、やっぱ遅い歩行で正解w
本戦:今回は集中力が持続して決勝まで行くことができました。しかし、決勝でサーボが破損、一気に集中力が切れて・・・ 玉砕。セコンドの有無が結構大事なのかなと思ったり・・・

2012.3.3 第10回KONDO BATTLE(OPEN-CLASS) 優勝 robo-one#20 認定権取得
2011.9.23 第8回KONDO BATTLE(エキシビジョン) 準優勝
2011.4.10 ROBOT JAPAN 1st 2回戦敗退
2011.3.20 robo-one#19 開催中止
2011.2.26 ナガレンジャーFF 2位 robo-one#19 認定権取得
2011.1.10 ROBOT JAPAN ZERO 2回戦敗退
2010.5.16 ロボットフェスティバル2010 2位
各種バトル大会(ロボフェスに限らず)の規定が変わってガーゴイルが出られなくなる前に、あちこちの大会に出よう・・・ ということで参加しました。

俊敏な小型機に翻弄されつつも決勝まで進出。しかし、決勝開始間際、ゲストのトークで盛り上がっているところに、配線トラブルで棄権という失態を・・・
(オフィシャルな方々、観客の方々、申し訳ありませんでした)

2010.3.21 robo-one#17 初戦敗退
気乗りのしないオペレータ(さくさく)を説き伏せて無理やり出場しましたが初戦敗退してしまいました。
無理やり出したことに、かなり後悔しています、たぶん、さくさく最後のrobo-oneでしょう。自主的に出たいと言ってくれれば別ですけどね・・・
スタッフの皆様、参加者の皆様、お疲れ様でした&ありがとうございました。

2010.3.13 第4回 KONDO BATTLE 総合優勝
関東最後に認定権試合でした。ひょんなことでメカニックがオペレート、なんと、強豪キャバリアがマシントラブルでリタイアし、OPNEクラスを征することができました。学生クラス、エキシビジョンクラスの優勝者と三つ巴のランブルでも運よく勝利し総合優勝を頂きました。
良く考えると、学生クラス、OPENクラス共に去年と同じ優勝者なのですね(笑)

スタッフの皆様、参加者の皆様、お疲れ様でした&ありがとうございました。

認定を取ってしまうと家庭内争議(笑)も決着し、本戦は正オペレータの「さくさく」が参加が決定しました。

2010.2.20 ROBO-ONE 軽量級認定大会 in HHP 2nd 2位
新生ガーゴイル・ミニの初陣でした。名前と見た目は「ガーゴイル・ミニ」ですが、中身は完全に新作です。
オペレータは「チームさくさく」、前日夜7時に機体が完成して、モーションをつっこみ(ガーゴイルのモーションそのままで歩けたのでらっき〜、調整したのは起き上がりのみ)、それからオペレータの練習開始、rsv3を練習相手にして10分ほどの練習でrsv3が破損してしまい少し練習不足でした。とはいえ、難しいガーゴイルの操縦を短時間で覚えるのだから流石ゲーマーなのかも?
 1戦目:ガーゴイル・ミニに負けない結構大型の機体です。なかなか倒せず、辛勝。
 2戦目:機体の相性が良かったのか、なんとか勝てました。
 3戦目:去年のガーゴイルの様な大型機、どちらも決め手を欠く試合展開で延長へ、運よく勝利を拾いました。
 4戦目:オペレータの戦略的な問題点が露呈、私の誘導もまずかったのでしょう。延長延長の末、敗退。
というわけで、認定権を落としてしまいました。家庭内事情(笑)を含め「さくさく」のrobo-one参戦は難しいかな?

スタッフの皆様、参加者の皆様、お疲れ様でした&ありがとうございました。
中量級ガーゴイル 「ガーゴイル ミニ」 S/N:rsv5 【引退】
robo-one#16のためにrsv5をバトル向けに再デザインしたロボットです。大きくないのはガーゴイルじゃない! というわけで名前は「ガーゴイル ミニ」です。短腕レギュレーションにあわせて脚も短くしています。

3.8Kgと半端な重量で、robo-one#17に出られないため下記の記録を以って引退しました。以降は大型機(名称未定)として復帰します。しかし、「ガーゴイル・ミニ」の名称はバトル専用機として新機体に受け継がれました。
「ガーゴイル」が「ガーゴイル・ミニ」(rsv3名称含)になって参加した大会は、
  2009.8.15 S.H.R.B (サンライズヒーローロボットバトル) 優勝
  2009.8.15 第3回ロボワンゲート イン 郡山 2位
  2009.8.16 第4回ロボワンゲート イン 郡山 優勝

  2009.8.29 第6回ナガレンジャーファイティングフェスタ 優勝
  2009.10.11 ロボファイト10 優勝

  2009.11.21 いたばし産業見本市 ロボットコンテスト 優勝
目標だったrobo-one#16に出られなかったのが心残りですが、極めて優秀な成績でした。今度のrobo-oneは3kg以下級ということで、3.8kgのガーゴイルミニ(rsv5)はとても半端な重量になります。といって、このまま3kg以下級に軽量化は不可能なので、rsv5は大型機に戻す予定です。目標としては1m超(名称未定)を狙っていますが、有事には巨神兵「ガーゴイル」仕様に組み替えられるといいかな?
と、言うわけで、とりあえず「ガーゴイルミニ」は引退です。

2009.11.21 いたばし産業見本市 ロボットコンテスト 優勝
予選は狭いパイロン(?)の間をすり抜けるスラローム競技です。ガーゴイルには小さすぎて極めて難易度が高かったです。
自宅で適当に作ったコース(寸法が大分小さい)で歩行モーションの調整をしながら試走(壊れるので3回だけ)した結果、ミスりながら2周弱、2周強、3周回れたので、ノーミスで4周だろうを甘い見込みで練習終了(壊れるから)

現地で1度くらい練習できるかなと思っていたら、いきなりぶっつけ本番でした(^^;) 腹を括って歩行テストすらせずに挑みます(半ば諦め?)。
自分でコンセントレーションを思い切り上げて、いざ本番。結果は4周半と実力の150%を出せました。集中しすぎたせいかゴール直後にめまいを感じたほど、その後数時間、胃が痛くて困りました(^^;) 3日分のエネルギーを、この2分間で使い切った感じです(笑)

スラロームの結果は4位でしたが、今までのロボット大会で最高のデキでした。
本戦の方も運良く結果は優勝、最高の1日でした。

参加者の皆様、オフィシャルな皆様、楽しい時間をありがとうございました。


2009.10.11 ロボファイト10 優勝
久々のロボファイトでした。なんと結果は夢にまで見た優勝!
robo-one#16に出られなかった雪辱を晴らせました。
参加者の皆様、スタッフの皆様、お疲れ様でした&有難うございました。
寸法・重量 高さ:65cm
重さ:3.8Kg
脚長:40cm 腕長:35cm
サーボモーター KRS-4013HV x11
KRS-4014SHV x14
KRS-6003HV x3
軸数 足 x8 (平行リンク(rsv-link),Wサーボ)
腕 x8(Wサーボ)
コントローラ RCB3HV
ジャイロセンサ なし
加速度センサ KXM52-1050
その他 8ch→16ch Wサーボ回路
ラジコン KRC-3(カメ)
電源 リポ電池 WAY POINT 3S 1350mA

2009.9.26 robo-one#16 棄権
直前に自作ブラケットが割れました・・・(と、言うことにしておこう。真の理由は他にあるけど)

2009.8.29 第6回ナガレンジャーファイティングフェスタ 優勝
恒例のナガレンジャーFF、今回はメカニック1人で参加です。robo-one#16に向けて短腕のテストを兼ねての参加です。やっぱ、戦闘力が低い! 起き上がりも難(^^;) とはいえ、夢の長井初優勝が果たせました。
スタッフの皆様、参加者の皆様、お疲れ様でした&ありがとうございました

腕以外はGT4戦のrsv3とほぼ同様の構成(多少重くなった?)です。駄目なところが一杯みつかりましたので、これから修正にかかります。間に合うかな・・・?
寸法・重量 高さ:65cm
重さ:3.8Kg(実測)
脚長:40cm 腕長:35cm目標(w)
サーボモーター KRS-4013HV x14
KRS-4014SHV x14
軸数 足 x8 (平行リンク(rsv-link),Wサーボ)
腕 x8(Wサーボ)
コントローラ RCB3HV
ジャイロセンサ なし
加速度センサ KXM52-1050
その他 8ch→16ch Wサーボ回路
ラジコン KRC-3(カメ)
電源 リポ電池 WAY POINT 3S 1350mA
開発コンセプト
妥協! 妥協に始まり、妥協に終わった機体ですw でも、うちの主力戦闘機!