逆転裁判1～3の主人公。逆転裁判4にも登場。
1～3作目では弁護士として活躍するが、逆転裁判4で、とある事件で弁護士資格を剥奪される。
弁護士資格を剥奪された事件によって引き起こされた「法の暗黒時代」の解決のため、そして第5話にて判明するある人物からの依頼で、今作では弁護士資格を再び得て、弁護席に立つ。
オープニングに登場した、ポケットに入れているロケットには、第2話以降で登場する養子のみぬきの写真が入っているが、このロケットは逆転裁判4にも登場したもの。
過去作品からの登場キャラクターは、音楽にも注目。成歩堂であれば1作目の「成歩堂龍一 ～異議あり！ 2001」のアレンジ曲などが使用されている。
第3話では一路に「歩く伝説」と言われているところを見ると、弁護士資格を失っていたこともあったが、弁護士・成歩堂龍一は今でも法曹界でかなりの有名人ということのようだ。
逆転裁判4の主人公、成歩堂なんでも事務所に所属する弁護士。
逆転裁判4で様々な経験をした彼は、本作では心音の先輩弁護士として、そして彼自身の弁護士としてのあり方を求め、法廷に立つ。
第1話で見せた包帯姿や羽織っている上着については、第4、5話で真相が明らかになる。
コスチュームチェンジで私服姿になった時に、バッグに付いているマスコットは、逆転裁判4にて登場した「ぼうしクン」。法廷パートでの斜めからの視点の時にちらちらと見える。また、胸の缶バッジは「逆転裁判 蘇る逆転」第5話などで、宝月茜が身につけていたもの（攻略本情報）。
弁護士とはいえ事務所の雑用等も頑張っていたことは、第5話冒頭でみぬきに「話す」で「相談する」を聞いた時にわかる。
逆転裁判1作目に登場した成歩堂の携帯電話、オープニングアニメ内で見ることができるが、1作目からゲーム内時間で10年近く経った今作でも同じものを使っている。
逆転裁判4で成歩堂の携帯電話が証拠品として登場した時は、電池カバーをガムテープで止めてまで使っていることが判明したが、今作でもおそらく同じ状態なのだろう。
第5話で判明するが、着信メロディもトノサマンのテーマ曲のまま。
逆転裁判1作目から登場している裁判長。
見た目も性格も全く変化の気配がないが、今作では彼の孫に関する微笑ましい（？）ネタがたくさん見られる。
第2話以降、ユガミ検事による心理操作を一番受けているのは恐らく彼であろう。
逆転裁判シリーズ第1話といえば亜内検事だが、今作では亜内武文ではなく、その弟文武が登場。
兄も「新人つぶし」の異名をもつ検事であったが、弟は「新人いびり」「被告人いびり」と更に嫌な奴になっている。
なお、成歩堂は兄だと思い「おひさしぶりです」と返事をしているが、この兄弟は見た目も行動も性格もそっくりであるため、成歩堂が間違えるのも無理はない。
ちなみに兄・武文は弟・文武に「青くてうさん臭い弁護士の当てずっぽうには注意しろ」と助言していたらしい（法廷2日目の「被害者が最後に示そうとした爆破犯の正体‥‥それは‥‥！」でミスすると見られる）。
＊いくくしさんより、他にも過去作品との類似点があるとメールにていただきました。ありがとうございます。以下転載。
馬等島の制服の両肩には、顔写真の下に円がふたつ重なったような黄色いマークがあるが、このマークは第2話以降に登場する番が時折つきつけてくる警察手帳の中のマークや、「逆転裁判 蘇る逆転」第5話に登場した、原灰ススムの帽子のマーク、罪門恭介のスカーフピン、巌徒海慈のネクタイピンやボタンのマークと同じである。このマークは逆転裁判世界における警察のマークであると推測される。
ちなみに、現実の日本の警察のマーク（警察章）とは全く異なる形である。旭日章 (警察章) - Wikipedia
ゲーム中に登場する弁護士バッジや、逆転検事シリーズに登場した検事バッジは、現実の日本のものとそっくりなのだが。
2日目冒頭にて成歩堂が（法廷で殴られて記憶喪失か‥‥。まあ。そういうこともあるよな）と発言するが、成歩堂は「逆転裁判2」第1話で、法廷の控え室で殴られ記憶喪失になったことがある。
成歩堂はこれまでも何かと（物理的に）痛い目に遭っているが、今作では1話で殴られ、2話で心音が投げ飛ばした警官にぶつかり、4話で法廷爆破事件に出くわすなど、王泥喜の方が（物理的に）痛い目に遭う役を引き継いでしまったようだ。
逆転裁判シリーズ恒例。この言葉と、第2話以降に出てくる「依頼人を信じ抜く」「弁護士はピンチの時ほどふてぶてしく笑う」は、成歩堂が師匠の綾里千尋から教わったものであり、更に成歩堂から王泥喜と心音に伝えられ、ふたりもこの言葉を胸に法廷に立つ。