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がちゃ君
〜　2足動歩行ロボットへの道　〜

	いきなり巨大メカを作った。と言うより、ならざるを得なかった。　が、とりあえずの動歩行に成功したのだ。ほんのちょっとの動的重心移動ではあるのだが、、 すべての動作は一個のモーターで行う。特徴は、足を動かすと同時に頭（胴体？）を左右にスイングさせる構造だ。 これで、とりあえず２足動歩行を初歩的だが出来た。　ＭｉｎｄＳｔｏｒｍｓマニアの間では、すでにいくつかの重心移動型の2足歩行ロボットが公開されているが、それが静歩行か動歩行かは、実際の動きを見てみないと解らない。　このロボットも、やっとヨチヨチ歩きが出来る程度だ。しっかりとした歩幅で足を上げて歩くロボットを作りたい。　又、今回は歩行実験用検証ロボなので、たいしたデザインをしていない。やはりもう少し美しい外観にしてあげたいのだ。
			顔につけたタッチセンサーでスタートストップする。動作中は上部が大きく揺れるので、ＲCX本体のＲＵＮスイッチを押す事が出来ないのだ。で、ＡＩＶＯみたいに頭をパチコンとするのだ。
	この大きく間隔のあいた足が動歩行の特徴だ。右足がら左足に重心が移動する。足から横に突き出した転倒防止用のつっかえ棒がミソだ。	後姿。モーターが遠いので、短いケーブルを２本使った。電池満載のＲCXがスイングで吹き飛ばないようにしっかり固定する。

	上体のスイングのタイミングで身体を平行に動かす”そろそろ歩き”と、左右に激しくゆする”ぶんぶん歩き”が可能だ。
	ぶんぶん歩き Ｍｐｅｇムービー120KB	そろそろ歩き Ｍｐｅｇムービー120KB
	本当は”ぶんぶん歩き”しか頭になかったのだが、”そろそろ歩き”も出来てびっくりしているのだ。　が、まだまだ足の上げ方が少ない。５ｍｍ程しか足を上げないのだ。　もっと完全に足を上げて動かせる事が次の課題である。（それでも、接地足から空中の足に重心を移動させるので、動歩行と言ってさしつかえないと思うのだ。） ムービーでは電池が少なかったのでＡＣアダブターを使用しているが、もちろん単独歩行も可能である。

ＬＥＧＯのメカは簡単に取り外しが出切るので、逆に言うと激しい動きでもバラバラにならない組み立て方を要求される。しかし、今回のロボットの足の付け根などは、どうしても前後左右に大きな力がかかる。ギアはシャフトから抜け方向の力がかかる。最初はどうしても動かして１０秒ほどでバラバラに自己分解してしまった。足が左右方向に抜けるのだ。　そこで、悪魔のささやきが聞こえた。　ネジロック！　左の製品は本来ボルトとナットの間に流し、ネジの緩みを防止する製品である。カチっとくっつき力をかけると簡単に外れる。これをギアとシャフトの間の結合部分に使用したのだ。　すると、、、、なんと穴のあいたＬＥＧＯ本体の穴明きブロックが薬品に侵され解けてしまった！！　き、貴重な穴明きブロックが、、、結局ブロック２本をオシャカにしておしまい。その他の部品は材質が違うようで助かった。　けっしてマネをしないようにして下さい。 　結局、ギアとシャフトの結合部には、ティッシュペーパーを噛みこませるようにして問題を解決した。ＬＥＧＯだけで作るという企画には早くも断念。このロボはＬＥＧＯとティッシュペーパーで出来ているのだ！！