金井　喜美雄：ロバスト適応制御入門

概要

適応制御は、環境による動特性の変動を考慮するとともに、 制御対象であるプラントの特性が未知であっても望ましい性能を常に維持できる制御方式である。 理論と実システムへの適用例を示す。

感想

この本を買った理由は、友人のＳくんが適応制御で学位を取ったことを聞き、 少しは俺も適応制御について学ぼうとしたからである。1990 年のことだ。 しかし、この本は積読のまま時が過ぎてしまった。適応制御どころか、 古典制御、PID 制御まで忘れてしまったからだ。制御工学は授業にあり単位は取ったが、 結局わからずじまいだったのだ。

さて、ブロック図を書いてみた。古典的なフィードバック制御のブロック図はこうだ。

C は Controller を、P は Plant を表す。 同書の 2 ページでは、上図の C は `G_c(s)` と、P は `G_p(s)` と書かれていて、 これらが伝達関数であることを明示している。 さて、感度特性 `S` とロバスト安定性 `T` はそれぞれ次の式で定義される。

`S = 1 / (1 + G_c(s) G_p(s))`

`T = (G_c(s) G_p(s)) / (1 + G_c(s) G_p(s))`

同書の記述では、それぞれが「パラメータ変動に対して閉ループ特性が変化しないとき感度特性が良好」、 「動特性が変動しても安定が持続できるときロバスト安定」 と書いてあるが、私にはもうここでわからない。パラメータは何のパラメータ？、 閉ループ特性とは何？、動特性とは？と、はてなマークの連続である。

さて、適応制御のブロック図は上記とは異なる。それがどういうものかはこれからのお楽しみだ。

書誌情報

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