アームジョーには、
１．待ち受けモード
２．データ転送モード
３．オート動作モード
の３つの動作モードがある。
１．待ち受けモード
電源ＯＮの後、このモードとなり、コンピュータからのコマンドを待つ。
コンピュータからのコマンドとデータ値の対応は次のようである。
| データ値 | Ｄ３ | Ｄ２ | Ｄ１ | Ｄ０ | コマンド |
| ０ | ０ | ０ | ０ | ０ | 全停止 |
| １ | ０ | ０ | ０ | １ | モータ１正回転開始 |
| ２ | ０ | ０ | １ | ０ | モータ２正回転開始 |
| ３ | ０ | ０ | １ | １ | モータ３正回転開始 |
| ４ | ０ | １ | ０ | ０ | モータ４正回転開始 |
| ５ | ０ | １ | ０ | １ | モータ５正回転開始 |
| ６ | ０ | １ | １ | ０ | 転送開始 |
| ９ | １ | ０ | ０ | １ | モータ１逆回転開始 |
| １０ | １ | ０ | １ | ０ | モータ２逆回転開始 |
| １１ | １ | ０ | １ | １ | モータ３逆回転開始 |
| １２ | １ | １ | ０ | ０ | モータ４逆回転開始 |
| １３ | １ | １ | ０ | １ | モータ５逆回転開始 |
Ｄ２〜Ｄ０がモータ番号を表し、Ｄ３が回転方向を表すようになっている。
ハード編では１１通り区別できればよいといったが、転送開始コマンド追加で１２通りである。
例えばコンピュータからアームジョーにデータ値３が送信されると、アームジョーは、モータ３の正回転を開始するといった具合である。
２．データ転送モード
待ち受けモードで、転送開始コマンド（データ値６）を受信すると、アームジョーはデータ転送モードに変化する。
データ転送モードになると、アームジョーは、コンピュータから送信されるデータは、コマンドデータではなくシーケンスデータとみなして、メモリに保存する 動作をする。
送信終了データを受信すると、待ち受けモードにもどる。
３．オート動作モード
オート動作スタートボタンが押されると、オート動作モードになり、メモリに保存された シーケンスデータを解釈し自動で動作する。終了後、待ち受けモードにもどる。
シーケンスデータの保存フォーマット
オート動作に必要なシーケンスデータは、どのモータを、どちら向きに、どれくらい（動作時間）動かすかの情報が必要である。
これらの情報をまとめて、１バイト（８ビット）の中に次のように格納することにする。
| Ｄ７ | Ｄ６ | Ｄ５ | Ｄ４ | Ｄ３ | Ｄ２ | Ｄ１ | Ｄ０ |
| 向き | モータ指定 または終了コード |
動作時間 | |||||
| ０＝正 １＝逆 |
００１〜１０１＝モータ番号 １１１＝終了コード |
００００〜１１１１ （０．５秒単位） |
|||||
なお、データ転送時には、コンピュータからは一度に４ビットしか送信できないので、上位と下位の４ビットずつに分けて転送する。
ＬＥＤ表示
モードが外から見てわかるように、本体ＬＥＤの表示をモードによって変えるようにする。
| モード | ＬＥＤ表示 |
| 待ち受けモード | 消灯 |
| データ転送モード | 点灯 |
| オート動作モード | 点滅 |
ＰＩＣのプログラム
ＰＩＣのプログラムもモードにより３部構成になっている。おおまかな動作を説明しよう。
まず待ち受けモードでスタートする。
・待ち受けモード
@待ち受けモードでは、データ受信とオート動作スタートボタン入力を監視する。
Aデータ受信があれば、データ値により上記待ち受けモード時の表に従った動作をする。
データ値６の場合は、データ転送モードに移行する。
Bオート動作スタートボタンが押されたら、オート動作モードに移行する。
C最初にもどる。
・データ転送モード
@データ受信を待つ。
A２データ受信したら１つにしてＥＥＰＲＯＭに書きこむ。
Bデータ値を調べ、終了コードであれば、待ち受けモードにもどる。
C最初にもどる。
・オート動作モード
@ＥＥＰＲＯＭからデータを読む。
Aデータ値を元にモータを動作させ、またタイマをセットする。
または、データ値が終了コードであれば、待ち受けモードにもどる。
Bタイマが０になったら、最初にもどる。
・タイマ処理
タイマ割り込み処理では、データ受信、ＬＥＤ点灯、オート動作モードのタイマ減算を行っている。
細かいことを言うと、実際の動作とは異なる部分はあるが、ざっとこんなところである。
次回ＰＣソフト編へつづく。（えっ！まだ終わりじゃないの？ はい。）
