Nindstorms


「Nindstorms(ナインドストームズ)」

それは歌って踊れる重心移動・方向転換可能な二足歩行ロボットの開発を目指していた。
我ニュータウンには秘石がなくてもモーターやシリンダーはあるのだ。
センサー、コントローラーなしの肉体派、それがナインドストームズと呼ばれる所以であった。

・試作1号


ギア比未調整の動作検討用試作機。二足歩行、開脚方向転換、ピストン型の旋回機構に
よる重心移動を目指した。

・試作2号

いっこうに到着しないRCXに業を煮やしつつ、取りあえずモーターを搭載した2号機。
トランステクノの怪しげなグルーブ感のある腰使いと鋭い上半身の振りの反動で時折前
の方に進むことがあるかもしれないと言う代物。
重心移動による安定した歩行への道は遠い。上半身の旋回と脚の前後動にMindstormsの
モーターを1つ、脚の開閉にマイクロモーターを1つ使用。お約束の目玉を付けたら妙
になごんでしまった。歩行も良いがダンスも良いなと思い始めた今日この頃。

・試作3号

腰と足首の回転で重心移動並びに方向転換可能な二足歩行を試みた。

臀部のモーターで歩行、腰の回転、腕の回転を行っている。
足首にアングルセンサーをつける予定だったがあまりに大型化したためRCXを搭載する
ことはできなかった。
歩行にはかなりソフトウエア側の努力が必要だった。



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